Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 59 стр.

           механизмов и формулы их передаточных отношений
                           Расчетные схемы и формулы
1.                                       4.




              P a⋅d
               =
              F b⋅e
                                                       P   2⋅b
                                                         =
                                                       F a ⋅ sin θ
2.                                        5.




             P   a⋅d                                   P 2b
               =                                             tgθ
             F b(c − d )                               F
                                                         =
                                                           a
3.                                        6.




                                               P    b ⋅ sin θ ⋅ sin 2ϕ
              P   2bc                            =
                =                              F l ⋅ sin ϕ ⋅ sin (ϕ + θ )
              F a(d + e )
     Приложение 2. Примеры кинематических схем кулисно-стержневых

                                     59