Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 61 стр.

 Приложение 3. Примеры кинематических схем зубчатых механизмов
             и формулы их передаточных отношений
                      Расчетные схемы и формулы
1.                                  3.




            P 2a                                  P 2a
             =                                      =
            F R                                   F   R
2.                                    4.




             P
               =2                            P 2(a ⋅ cosθ + b )
             F                                 =
                                             F        R

 Приложение 4. Примеры кинематических схем клиновых механизмов
              и формулы их передаточных отношений
                      Расчетные схемы и формулы
1.                                  2.




                                                  P 2b
                                                    = tgθ
           P                                      F  a
             = 3tgθ
           F

                                 61