Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 62 стр.

UptoLike

Рубрика: 

                         Приложение 5. Расчет усилий привода
                                        Расчетные схемы и формулы
1.                                                                     Общий случай
                         P                                             m
                    β                                                 ∑ M tg (β + ρ )
                                                                                   j
                                                                P≥     i =1
                                                                                  b ⋅ηρ
                                                                  Для симметричных губок
                                                                        2 M j tg (β + ρ )
                                          b


                                                                  P≥
                                                                             b ⋅ηρ
                        ci         MJ                         m=2; ηρ=0,9; β=4+8°; ρ=1°10’; ρ=3
                                          ai




                                                            для подшипников скольжения, качения


             Fi                Ni
2.                                                                     Общий случай
                                                                              m
                P                        P
         α                     α                                           ∑M              j   cosα
                                                                   P≥      i =1
                                                                                  b ⋅ηρ
                        MJ                                        Для симметричных губок
                                              B




     B
                                               MJ                             2M j cosα
                                    ci                              P≥
                        ai




                                                  ai




              ci
                                                                                  b ⋅ηρ
           Fi           Ni         Fi             Ni                    ηρ=0,9 – 0,95

                         3.                                            Общий случай

 zc;mc             P                           P                                       m
                                                zc; mc                            2∑ M j
MJ                            MJ                                    P≥             i =1
                                                                              mc ⋅ zc ⋅ η ρ
                                                  ai




                                                                  Для симметричных губок
                                         ci
      ci                                                                           4M j
                                                                    P≥
                                                                              mc ⋅ zc ⋅ η ρ
                                          Fi
             Fi               Ni                                              ηρ=0,94
     Ni


                                                       62