Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 60 стр.

     механизмов и формулы их передаточных отношений
                  Расчетные схемы и формулы
1.                              4.




                                              P
       P
         =
           b                                    = 2ctgθ
       F b+c                                  F
2.                               5.




                                          P 2b
        P 2b
          =                                 =   ⋅ ctgθ
        F   a                             F   a
3.                               6.




        P 2b
          =
        F   a                                 P     2b
                                                =
                                              F a ⋅ cosθ



                            60