Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 57 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

ширине уплотнения b:
                        SY π ⋅ b(d + b )    b(d + b )
                 K1 =     =              =4           ;
                        S       (
                            π ⋅d /4
                                  2
                                        )      d2
                                                                   (2.7.2.2)


                                     ⎛ b b 2 ⎞ qmin
                        ξ = 1 − 4⎜⎜     + 2 ⎟⎟ ⋅    .              (2.7.2.3)
                                     ⎝ d d ⎠ P0

      При заданном минимальном значении KN и Кт необходимую силу
вакуумного притяжения рекомендуется определять по формулам:

                        N                             T
                   P=       ⋅ KN ;      P=N+            ⋅ KT .   (2.7.2.4)
                        ξ                             f

      Для ВЗУ, не связанного с определенными условиями работы, с не-
которым допущением в сторону увеличения можно принять:
                                  ⎛N T       ⎞
                             P = ⎜⎜ +        ⎟⎟ K ;                (2.7.2.5)
                                  ⎝ξ  f       ⎠

      при Кт = KN = К. Чтобы гарантировать надежность работы ВЗУ в
нормальных условиях, можно принять коэффициент запаса К = 2. Факти-
ческие значения коэффициентов запаса в зависимости от силы отрыва и
сдвига груза можно проверить по формулам (2.7.2.4).

                  2.7.3. РАСЧЕТ РАЗМЕРОВ ПРИСОСОК

      Площадь присосок и разрежение в них определяют из уравнений:


            N /ξ + T / f K       N /ξ + T / f K        P
Pa − Pb =               ⋅ ; S0 =              ⋅ =               ; (2.7.3.1)
               S0 ⋅ n    Kp       (Pa − Pb )n Kp Kp (Pa − Pb )n
       где: Ра, Pb ― соответственно атмосферное и остаточное давление
внутри камеры, Па; n ― количество присосок в ЗУ; So ― площадь при-
соски, м2.
       В ряде случаев, особенно при подъеме груза несимметричной

                                        57

Страницы