Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 57 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

57
ширине уплотнения b:
()
()
(
)
22
1
4
4/ d
bdb
d
bdb
S
S
K
Y
+
=
⋅
+
⋅
==
π
π
; (2.7.2.2)
0
min
2
2
41
P
q
d
b
d
b
⋅
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+−=
ξ
. (2.7.2.3)
При заданном минимальном значении K
N
и Кт необходимую силу
вакуумного притяжения рекомендуется определять по формулам:
N
K
N
P ⋅=
ξ
;
T
K
f
T
NP ⋅+=
. (2.7.2.4)
Для ВЗУ, не связанного с определенными условиями работы, с не-
которым допущением в сторону увеличения можно принять:
K
f
TN
P
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
+=
ξ
; (2.7.2.5)
при Кт = K
N
= К. Чтобы гарантировать надежность работы ВЗУ в
нормальных условиях, можно принять коэффициент запаса К = 2. Факти-
ческие значения коэффициентов запаса в зависимости от силы отрыва и
сдвига груза можно проверить по формулам (2.7.2.4).
2.7.3. РАСЧЕТ РАЗМЕРОВ ПРИСОСОК
Площадь присосок и разрежение в них определяют из уравнений:
p
ba
K
K
nS
fTN
PP ⋅
⋅
+
=−
0
//
ξ
;
() ()
nPPK
P
K
K
nPP
fTN
S
bappba
−
=⋅
−
+
=
//
0
ξ
; (2.7.3.1)
где: Ра, Pb ― соответственно атмосферное и остаточное давление
внутри камеры, Па; n ― количество присосок в ЗУ; So ― площадь при-
соски, м
2
.
В ряде случаев, особенно при подъеме груза несимметричной 
ширине уплотнения b:
                        SY π ⋅ b(d + b )    b(d + b )
                 K1 =     =              =4           ;
                        S       (
                            π ⋅d /4
                                  2
                                        )      d2
                                                                   (2.7.2.2)


                                     ⎛ b b 2 ⎞ qmin
                        ξ = 1 − 4⎜⎜     + 2 ⎟⎟ ⋅    .              (2.7.2.3)
                                     ⎝ d d ⎠ P0

      При заданном минимальном значении KN и Кт необходимую силу
вакуумного притяжения рекомендуется определять по формулам:

                        N                             T
                   P=       ⋅ KN ;      P=N+            ⋅ KT .   (2.7.2.4)
                        ξ                             f

      Для ВЗУ, не связанного с определенными условиями работы, с не-
которым допущением в сторону увеличения можно принять:
                                  ⎛N T       ⎞
                             P = ⎜⎜ +        ⎟⎟ K ;                (2.7.2.5)
                                  ⎝ξ  f       ⎠

      при Кт = KN = К. Чтобы гарантировать надежность работы ВЗУ в
нормальных условиях, можно принять коэффициент запаса К = 2. Факти-
ческие значения коэффициентов запаса в зависимости от силы отрыва и
сдвига груза можно проверить по формулам (2.7.2.4).

                  2.7.3. РАСЧЕТ РАЗМЕРОВ ПРИСОСОК

      Площадь присосок и разрежение в них определяют из уравнений:


            N /ξ + T / f K       N /ξ + T / f K        P
Pa − Pb =               ⋅ ; S0 =              ⋅ =               ; (2.7.3.1)
               S0 ⋅ n    Kp       (Pa − Pb )n Kp Kp (Pa − Pb )n
       где: Ра, Pb ― соответственно атмосферное и остаточное давление
внутри камеры, Па; n ― количество присосок в ЗУ; So ― площадь при-
соски, м2.
       В ряде случаев, особенно при подъеме груза несимметричной

                                        57

Страницы