Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 55 стр.

                       Значения коэффициента трения f
                                 Материал                                       f
Сталь по губчатой резине                                                    0,3-0,5
Сталь с поверхностной ржавчиной и окалиной по губчатой резине               0,5-0,7
Сталь по мягкой резине                                                      0,3-0,5
Синтетические полимерные материалы (стекло-пластик и т.п.) по мягкой резине 0,3-0,5
Стекло, полированный мрамор по губчатой резине                              0,3-0,4
Синтетические полимерные материалы по губчатой резине                       0,4-0,6


       Примечания:
       1. Значения коэффициентов трения получены для сухих поверх-
          ностей. При поверхностях, смоченных водой, коэффициент
          трения уменьшится примерно вдвое.
       2. Поверхность груза (если нет оговорок) подразумевается глад-
          кой, плотной.
       3. Нижние пределы коэффициента трения относятся к давлению
          на контактирующих поверхностях 3 МПа и более; верхние
          пределы — к меньшему давлению. Влияет также степень ше-
          роховатости.

              2.7.2. РАСЧЕТ УДЕРЖИВАЮЩЕГО УСИЛИЯ

        Для надежного удержания груза ВЗУ необходимо, чтобы состав-
ляющие удерживающих сил были больше соответствующих сил отрыва,
т.е. P > N или P = KN⋅N; Т'т > Т и Т"т > Т или Т'т = КтТ; Т"т > КтТ, где KN
и Кт ― соответственно коэффициенты запаса по силам отрыва и сдвига
груза.
        Для нормальной работы ВЗУ необходимо, чтобы разница между
силой Р (прижатия груза) и N (нормальной составляющей силы отрыва)
была достаточной для создания давления q в контакте уплотнения при-
соски и поверхности груза, обеспечивающего герметизацию камеры:
Р ― N = q⋅Sy, где Sy ― контактная площадь уплотнения.
        Необходимое давление на герметизирующей кромке присоски при
ее контакте с грузом зависит как от материала уплотнения, так и от ше-
роховатости груза. Предельное значение силы N, при которой сохраняет-
ся достаточное для герметизации давление qmin в контакте уплотнения
присоски и поверхности груза при известной силе вакуумного притяже-
ния, можно определить из условия: N = P = qmin⋅Sy. Значения qmin для не-
которых видов уплотнения приведены в табл.15.
        Для получения надежной герметизации поверхности груза по
                                     55