Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 49 стр.

                                   УСТРОЙСТВА

      При подъеме детали под действием ее веса G (рис.2.3.3, а) эксцен-
трик затягивается, в результате чего возникает усилие распора N, соз-
дающее силу трения:

                        F = F1 + F2 = Nμ1 + Nμ 2 > G ;                  (2.6.6.1)

      где μ1 = 0,15 и μ2 = 0,1 ― коэффициенты трения детали соответст-
венно об эксцентрик и заднюю стенку ЗУ. Если толщина детали α, а ра-
диус эксцентрика г, то из уравнения моментов относительно оси эксцен-
трика следует:
       Nr ⋅ sin α − Nμ1r ⋅ cos α − Nμ 2 (r ⋅ cos α + a ) = 0 или
       sin α − μ1 cosα − μ 21 (r cosα + a ) = 0 , откуда:
                                     ⎡    a ⎤
                      tgα ≤ μ1 + μ 2 ⎢1 +        ,                       (2.6.6.2)
                                     ⎣ r cosα ⎥⎦

      что и определяет параметры эксцентрика (табл.9).
                                                                      Таблица 9
                      Расчет параметров эксцентриковых ЗУ
                                               Устройство
      Параметр
                           эксцентриковое ЗУ        рычажно-эксцентриковое ЗУ

 Передаточное число     i=c/b=         1 / tgα       i = [a + (c / cosα )]/ b

    Сила сжатия           N = 0,5G i 2 + 1          N = 0,5G[a + (c / cos α )] / b


  Реакция в шарнире       R = 0,5G i 2 + 1              S = G / (2 cosα )

                                     ⎛d ⎞
        КПД
                        η = 1 − 0,5 ρ ⎜ ⎟ i 2 + 1 η = 1 − 0,5 ρ ⎛⎜ d ⎞⎟ i 2 + 1
                                     ⎝c⎠                          ⎝c⎠

     В таблице d ― диаметр оси шарнира; р ― коэффициент трения в
шарнирах.
      Рабочую поверхность эксцентриков рекомендуется профилировать
                                       49