Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 47 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

47
КОНТАКТА ЗУ С ОБЪЕКТОМ МАНИПУЛИРОВАНИЯ
Это необходимо как при расчете ЗУ, так и при установлении воз-
можности повреждения объекта при его захватывании и удержании. В
ряде случаев, особенно при удержании детали благодаря силам трения,
усилия, действующие в местах контакта ЗУ, бывают значительными. Это
может привести к повреждению поверхности детали,
что недопустимо
при их чистовой обработке, или к повреждению зажимных губок ЗУ.
Контактные напряжения σ
К
должны быть меньше допустимого значения
[σ
К
]. Формулы, определяющие напряжения на поверхностях контакта за-
готовки с ЗУ, приведены в табл.5, значения коэффициента m в табл.6, до-
пускаемые контактные напряжения [σ
К
] ― в табл. 7.
Обозначения: N ― сила, действующая в месте контакта захвата с
деталью (табл.4); Епр ― приведенный модуль упругости материалов
губки захвата и детали; 1 ― ширина губки захвата, см; d ― диаметр де-
тали, см; r ― радиус губок захвата, см; m ― коэффициент, зависящий от
отношения наименьшего радиуса к наибольшему из двух
соприкасаю-
щихся поверхностей (табл.6).
Таблица 5
Расчет контактных напряжений
r
d
l
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
+
⋅
=
rdl
EnpN 12
418,0
σ
l
d
⎟
⎠
⎞
⎜
⎝
⎛
+
⋅
=
rdl
EnpN 12
418,0
σ
l
d
dl
EnpN
⋅
⋅⋅
=
2
418,0
σ
r
d
d
r
dl
EnpN
⋅
⋅⋅
=
2
418,0
σ
при
rp
2
α
Таблица 6 
        КОНТАКТА ЗУ С ОБЪЕКТОМ МАНИПУЛИРОВАНИЯ

       Это необходимо как при расчете ЗУ, так и при установлении воз-
можности повреждения объекта при его захватывании и удержании. В
ряде случаев, особенно при удержании детали благодаря силам трения,
усилия, действующие в местах контакта ЗУ, бывают значительными. Это
может привести к повреждению поверхности детали, что недопустимо
при их чистовой обработке, или к повреждению зажимных губок ЗУ.
Контактные напряжения σК должны быть меньше допустимого значения
[σК]. Формулы, определяющие напряжения на поверхностях контакта за-
готовки с ЗУ, приведены в табл.5, значения коэффициента m в табл.6, до-
пускаемые контактные напряжения [σК] ― в табл. 7.
      Обозначения: N ― сила, действующая в месте контакта захвата с
деталью (табл.4); Епр ― приведенный модуль упругости материалов
губки захвата и детали; 1 ― ширина губки захвата, см; d ― диаметр де-
тали, см; r ― радиус губок захвата, см; m ― коэффициент, зависящий от
отношения наименьшего радиуса к наибольшему из двух соприкасаю-
щихся поверхностей (табл.6).
                                                           Таблица 5
                       Расчет контактных напряжений
                     l

                 r                                        N ⋅ Enp ⎛ 2 1 ⎞
                                              σ = 0,418           ⎜ + ⎟
                                                              l   ⎝d r⎠
         d

                         l

                                                          N ⋅ Enp ⎛ 2 1 ⎞
             d                                σ = 0,418           ⎜ + ⎟
                                                              l   ⎝d r⎠
                             l

                                                            N ⋅ Enp ⋅ 2
                                                σ = 0,418
             d                                                 l ⋅d

                                     r                      N ⋅ Enp ⋅ 2
                                                σ = 0,418
                                 d                             l ⋅d
         r
    d
                                                      при α p r
                                                            2

                                                                   Таблица 6

                                         47

Страницы