Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 43 стр.

      Для рассмотренного на рис.2.6.2.2 захвата сила привода может
быть определена также через наибольший момент Mj:

                                           n
                                 1
                   P ⋅η =              ⋅ 2∑ M j ;                         (2.6.2.3)
                               mC ⋅ rC    j =1


       где: mC ― модуль зубчатого сектора; rC ― полное число зубьев
     сектора; η ― КПД реечной передачи. В общем виде формулы для
     расчета усилий привода представлены в приложении 5.

            2.6.3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ УСИЛИЯ ЗАХВАТА ЗУ


                                            в              F
                                                               h

                                                                         αB
 P                                                                            A
                                                                              u
     dx                                                                  αθ
                                                      F              l

              Рис. 2.6.3.1. Расчетная схема двухшарнирного захвата


      Определение необходимого усилия захвата ЗУ рассмотрим на
примере ЗУ клещевого типа с V-образными губками, используя метод
анализа действующих сил, для детали весом G ― при четырех видах пе-
ремещений:
      1) при вертикальном линейном перемещении:
                                    K ⎛ aB ⎞
                           F =G        ⎜1 +    ⎟;                         (2.6.3.1)
                                    μ ⎜⎝    g ⎟⎠
      где μ ― коэффициент трения; αB ― ускорение вертикального

                                      43