Выбор и расчет захватных устройств промышленных роботов. Отений Я.Н - 40 стр.

      Тогда из уравнения (2.6.1.3) и (2.6.1.4):

                   l2                  1
            KP =      ⋅                                  .    (2.6.1.5)
                   2l1 ⎛       d       ⎞⎛     d        ⎞
                        ⎜⎜ a1 + ⋅ tgρ ⎟⎟⎜⎜1 +   ⋅ tgρ ⎟⎟
                         ⎝     l3      ⎠⎝ 2l1          ⎠

      Исключая малые величины, получим КПД при tg p ≤ 1:


                        ⎡ 1 ⎤          2l
                   Kδ = ⎢     ⎥       = 1 ⋅α ;                (2.6.1.6)
                        ⎣ K P ⎦ tgρ =0 l 2

                                          1
                   η = K P ⋅ Kδ =              .              (2.6.1.7)
                                       d     ρ
                                    1 + ⋅ tg
                                       l3    α

     Величина Кр в немалой степени зависит от угла α. Наибольшее зна-
чение Кр может быть получено при малых α. Однако соблюдение в кон-
струкции ЗУ точного значения α затруднено из-за ошибок сборки (осо-
бенно при установке губок) и деформации деталей. При невыдержанном
точно малом значении α шарнир С может пройти "мертвое" положение
(когда звено ВС и ведущее звено сольются в одну прямую) и тогда губки
раскроются. Точность размеров звеньев и координат расположения не-
подвижных шарниров должна строго соблюдаться. В противном случае
сила зажатия детали может быть далека от расчетной, а потери на трение
в шарнирах велики. К недостаткам схемы можно отнести большие потери
на трение при малом α. В приложениях 1, 2, 3, 4 приведены примеры ки-
нематических схем стержневых механизмов и формулы их передаточных
отношений.




                                    40