Составители:
Рубрика:
1
Лабораторная работа № 1
ПАРАМЕТРИЧЕСКАЯ ОПТИМИЗАЦИЯ СИСТЕМЫ
АВТОМАТИЧЕСКОГО СОПРОВОЖДЕНИЯ
ПО НАПРАВЛЕНИЮ
Целью работы является экспериментальное определение оптималь-
ных параметров системы автоматического сопровождения по направ-
лению (АСН) с помощью моделирования при заданной передаточной
функции и известных спектральных плотностях задающего воздействия
и помехи.
Теоретические сведения
В лабораторной работе анализируются динамическая и флюктуаци-
онная ошибки системы АСН в линейном представлении [11].
Структурная схема моделируемой системы АСН в одной плоскости при-
ведена на рис. 1 и состоит из последовательно соединенных звеньев: диск-
риминатор в виде безынерционного звена с коэффициентом передачи
D
k
,
предварительный электронный усилитель – безынерционное звено с коэф-
фициентом передачи
E
k
, усилитель мощности – апериодическое звено пер-
вого порядка с передаточной функцией
() ( )
1
AA A
Wp k pT
=+
(
A
k
и
A
T
–
коэффициент передачи и постоянная времени усилителя мощности), а так-
же исполнительное устройство, содержащее двигатель – инерционное ин-
тегрирующее звено с передаточной функцией
() ( )
1
MM M
Wpk pT
=+
(
M
k
и
M
T
– коэффициент передачи по скорости и электромеханическая посто-
янная времени двигателя), редуктор и карданов подвес с коэффициентом
передачи
R
k
.
Рис. 1. Структурная схема системы АСН
θ
θ
1
A
A
k
pT
+
()
1
M
M
k
ppT
+
E
k
R
k
D
k
n
θ
n
Дискриминатор
Усилительно-
преобразующее
устройство
Исполнительное
устройство
