Составители:
Рубрика:
18
2. Порядок проведения работы
1. Решение уравнения Риккати.
Для системы А, b, с из работы № 1 и в соответствии с заданными q
0
и R получаем решение уравнения Риккати S.
2. Вычисление матрицы наблюдателя.
Вычислить матрицу l по формуле
T1
.
−
=
lScR
3. Нахождение модальной матрицы.
Найти собственные значения и модальную матрицу для матрицы
T
().
−
Alc
4. Вычисление реакции наблюдателя на импульс.
Вычислить функцию
()
T
exp .
−
Alc t
5. Получение реакции оценок компонент вектора состояния на
импульс.
Вычислить функции
() ()
aaTT
ˆˆˆˆ
, / , , / .
ϑϑϑϑ
td dt td dt
3. Содержание отчета
В отчете необходимо привести:
структуру фильтра Калмана;
формулы для вычислений;
решение уравнения Риккати;
собственные значения и модальную матрицу для
T
(),
−
Alc
функцию
()
T
exp ;
−
Alc t
графики функций
() ()
aaTT
ˆˆˆˆ
, / , , / ;
ϑϑϑϑ
td dt td dt
выводы по работе.
4. Контрольные вопросы
1. Чем отличается модальное наблюдение от оптимального?
2. Какие характеристики шумов используются для вычисления мат-
рицы наблюдения оптимального фильтра?
3. Какие методы можно использовать для решения уравнения Риккати?
4. Можно ли применить оптимальный фильтр в системе с модаль-
ным управлением?
