Составители:
Рубрика:
17
()
TT1
0; 0 .
−
+− + = =
T
AS SA Sc R cS bQb S R
Методы решения такого уравнения даны в литературе [4]. Кроме
того, в пакете MathCAD имеется типовой пример его решения (в разде-
ле "Решение матричных уравнений"). Структура такого наблюдателя в
точности совпадает со структурой наблюдателя в детерминированной
системе (см. работу № 3). Если единственное решение уравнения Рикка-
ти существует и положительно, то синтезированный наблюдатель устой-
чив. Для синтеза матрицы А, b, с берутся из работы № 1.
Матрица Q = q
0
I, где I – единичная матрица; q
0
и R приведены в
таблице вариантов, полагая, что система имеет один вход и один выход.
атнаирав№ q
0
R
150,03,0
21,04,0
351,05,0
42,06,0
552,07,0
63,08,0
753,09,0
84,00,1
954,01,1
015,02,1
1155,03,1
216,04,1
3156,05,1
417,06,1
5157,07,1
618,08,1
7158,09,1
819,00,2
9159,01,2
020,12,2
221,14,2
3251,15,2
4202,16,2
