Составители:
Рубрика:
15
2. Нахождение матрицы наблюдателя в исходном базисе.
Вычислить матрицу l в исходном базисе по формуле
TT1
нн
−
=
llP
где Р
н
– преобразование из базиса (А
н
, С
н
Т
) в базис (А, С
Т
).
3. Получение модальной матрицы.
Найти модальную матрицу для А–lс
Т
.
4. Вычисление матрицы реакции на импульс.
Вычислить матрицу
()
T
exp .
−
Alc t
5. Вычисление реакций компонент вектора состояния.
() ()
ннн н
aaTT
, / , , / ,
ϑϑϑϑ
td dt td dt
() () ()
н
н
12
ˆˆ
; ;
0
00
ϑ
=ϑ + =
d
xt t f xt
dt
() () () ()
н
н
T
3TT4
ˆ
; .
ϑ
=ϑ + =
d
xt t f xt t
dt
6. Получение графиков найденных функций.
3. Содержание отчета
В отчете необходимо привести:
структурную схему системы с объектом, наблюдателем и регулятором;
формулы вычислений матрицы наблюдателя;
модальные матрицы;
матрицу
()
T
exp ;
−
Alc t
графики функций
()
нн
aa
, / ,
ϑϑ
td dt
()
нн
TT
, / ;
ϑϑ
td dt
выводы по работе.
4. Контрольные вопросы
1. Чем отличается управляемый канонический базис от наблюдаемого?
2. Как влияет наблюдатель на динамику полной системы?
3. Что такое наблюдатель?
4. Можно ли получить точную оценку вектора состояния за конеч-
ный промежуток времени?
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 15
- 16
- 17
- 18
- 19
- …
- следующая ›
- последняя »
