Составители:
Рубрика:
13
Из уравнения (3.2) получим
1
1
,
−+
−+
=
ρ
−
in ni
i
l
а
(3.3)
где i = 1,…, n.
Полная структурная схема системы модального управления с наблю-
дателем приведена на рис. 2.
Рис. 2. Структура системы с наблюдателем
Структура наблюдателя соответствует следующей системе уравнений:
() () () ()
() ()
T
T
ˆˆ
,
ˆ
.
=− + +
=−
tAc t t t
tkt
xlxlybu
ux
(3.4)
В соответствии с принципом разделения [3], динамика наблюдателя
независима от динамики регулятора. В этом случае импульсная реакция
полной системы определяется произведением матричных экспонент вида:
() ( )
()
()
T
exp exp ,
=−⋅−δ
xt A kt A c t tbl
где
()
δ
t
– импульсная функция.
Используя модальные матрицы для (А–bk) и (А–lс
T
) можно полу-
чить импульсные реакции для компонент вектора состояния x
i
(t), i =
= 1, …, n.
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 13
- 14
- 15
- 16
- 17
- …
- следующая ›
- последняя »
