Наладка и эксплуатация средств автоматизации. SCADA-системы. Промышленные шины и интерфейсы. Общие сведения о программируемых логических контроллерах и одноплатных компьютерах. Пономарев О.П. - 53 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КИУ | Калининград

Составители: 

Рубрика: 

54
В сети CANopen на прикладном уровне модули обмениваются
между собой объектами-сообщениями – COB (Сommunication Object),
включающими в себя один или более CAN-фреймов: объекты данных
процесса – Process Data Objects (PDO); объекты сервисных данных –
Service Data Objects (SDO); объекты специальных функций – Special
Function Objects; объекты сетевого управления – Network Management
Objects. Для целей передачи данных используются два различных ме-
ханизма – с использованием PDO и на основе SDO. Механизм SDO
позволяет модулям обмениваться
данными любой длины (при после-
довательностях длиной более 8 Б – благодаря использованию не-
скольких CAN-фреймов) в ацикличном низкоприоритетном режиме.
Этот тип обмена используется для конфигурирования устройств или
настройки формата PDO. Обмен данными на основе PDO использует-
ся для синхронной (цикличной или ацикличной) или асинхронной
(инициируемой внешними прерываниями) скоростной передачи не
более 8 Б (длина
поля данных фрейма CAN), имеет более высокий
приоритет, чем SDO, и применяется для пересылок данных в реаль-
ном масштабе времени.
Рис.2.5. Архитектура протокола CANopen
Устройство в сети CANopen включает в себя три основные ло-
гические части: интерфейс связи и ПО протокола; словарь объектов;
ПРИКЛАДНОЙ
(CAL + профиль соединения)
NMT DBT LMT CMS
Профили
устройств
Профили ин-
терфейсов
Профили
приложений
Спец. профили
производителя
канальный
физический
Bosch CAN
2.0A/B
ISO 118098
Шина CAN 
     В сети CANopen на прикладном уровне модули обмениваются
между собой объектами-сообщениями – COB (Сommunication Object),
включающими в себя один или более CAN-фреймов: объекты данных
процесса – Process Data Objects (PDO); объекты сервисных данных –
Service Data Objects (SDO); объекты специальных функций – Special
Function Objects; объекты сетевого управления – Network Management
Objects. Для целей передачи данных используются два различных ме-
ханизма – с использованием PDO и на основе SDO. Механизм SDO
позволяет модулям обмениваться данными любой длины (при после-
довательностях длиной более 8 Б – благодаря использованию не-
скольких CAN-фреймов) в ацикличном низкоприоритетном режиме.
Этот тип обмена используется для конфигурирования устройств или
настройки формата PDO. Обмен данными на основе PDO использует-
ся для синхронной (цикличной или ацикличной) или асинхронной
(инициируемой внешними прерываниями) скоростной передачи не
более 8 Б (длина поля данных фрейма CAN), имеет более высокий
приоритет, чем SDO, и применяется для пересылок данных в реаль-
ном масштабе времени.

    Профили       Профили ин-     Профили        Спец. профили
    устройств      терфейсов     приложений      производителя

                       ПРИКЛАДНОЙ
                  (CAL + профиль соединения)


                NMT     DBT      LMT       CMS



                          канальный
                                                        Bosch CAN
                                                        2.0A/B
                                                        ISO 118098
                         физический

                                Шина CAN

                Рис.2.5. Архитектура протокола CANopen

     Устройство в сети CANopen включает в себя три основные ло-
гические части: интерфейс связи и ПО протокола; словарь объектов;
                                  54

Страницы