Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 78 стр.

  6. МОДЕЛИРОВАНИЕ ДВИЖЕНИЙ ПРОСТРАНСТВЕННЫХ
 МЕХАНИЗМОВ РОБОТОВ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ТЕКСТОВЫХ
           ПРОГРАММ НА ЯЗЫКЕ АВТОЛИСП

        6.1. Основные понятия кинематики и робототехники

    Механизм – подвижно сочлененная совокупность твердых тел (на-
зываемых звеньями), предназначенная для преобразования движений.
    Манипулятор – управляемое устройство робота, представляющее
собой пространственный механизм с разомкнутой кинематической це-
пью, состоящей из нескольких звеньев и кинематических пар, обеспечи-
вающих подвижность этих звеньев.
    Обобщенная координата механизма – параметр, однозначно опре-
деляющий взаимное расположение звеньев, образующих кинематическую
пару (рис. 6.1а). В качестве данного параметра может выступать как угол,
так и линейное перемещение. Число обобщенных координат манипулято-
ра равно числу степеней подвижности. Изменение обобщенных координат
осуществляется за счет приводов.
    Выходное звено (захват) – конечное звено кинематической цепи ма-
нипулятора, движение которого обеспечивает выполнение технологиче-
ских операций. На рис. 6.1б показано условное изображение захвата на
чертеже.


                          ϕ




                  Рис.
                    а 7                  б
            Рис. 6.1. Изображение фрагментов кинематической цепи:
     а − обобщенная координата; б – выходное звено манипулятора (захват)

    Кинематическая пара – подвижное соединение двух соседних звень-
ев. Как правило, в робототехнике используются кинематические пары
пятого класса (движение определяется одним параметром). Кинематиче-

                                    78