Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 79 стр.

ские пары на чертеже принято изображать следующим образом (рис. 6.2):
1 – поступательная кинематическая пара; 2 – вращательная кинематиче-
ская пара с осью вращения, перпендикулярной осям стержней звеньев;
3 – вращательная кинематическая пара с осью вращения, совпадающей с
осями стержней звеньев.
    Конфигурация манипулятора – положение кинематической цепи,
определяемое обобщенными координатами ϕ1 , ϕ2 , ... , ϕn в декартовом
пространстве (рис. 6.3).

                                                                    ϕ3
                                                      ϕ2


                                                           ϕ1

       1                2             3               Рис. 6.3. Изображение
 Рис. 6.2. Изображения кинематических пар                 конфигурации

    Кинематическая цепь – это совокупность звеньев, соединенных в
кинематические пары.
    Объект манипулирования – тело, перемещаемое в неподвижном
пространстве манипулятором.

   6.2. Формирование элементов матриц, характеризующих
  положение подвижных систем координат, которые связаны
    со звеньями механизмов в неподвижном пространстве

      Рассмотрим кинематическую схему четырехзвенного плоского мани-
пулятора, имеющего три вращательные кинематические пары. На рис.
6.4 изображены две конфигурации данного манипулятора. Первая кон-
фигурация соответствует заданным значениям обобщённых координат
ϕ1 = 0°, ϕ2 = 0°, ϕ3 = 0°, а вторая – значениям ϕ1 = 45°, ϕ2 = -45°,ϕ3 = -45° .
Свяжем с каждым звеном механизма соответственно системы координат
00 x0 y0 z0 , 01 x1 y1 z1 , 02 x2 y2 z2 и 03 x3 y3 z3 . Данные системы, которые для
краткости будем обозначать 00 , 01 , 02 , 03, определяют положения звень-
ев механизма. Для удобства описания в матричной форме кинематической

                                        79