Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 81 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

81
Для пространственного манипулятора r = 6 .Три параметра ( x
n
,
y
n
,
z
n
)
определяют начало координат системы O
n
и три параметра (
θ
n
,
ψ
n
,
ϕ
n
) – три угла Эйлера ( рис 6.5б) . Углы Эйлера определяют ориентацию
системы O
n
в неподвижной системе O
o
.
Рис. 6.5. Геометрические параметры, задающие положение
выходного звена в неподвижном пространстве
Условимся положение k-го звена определять вектором X
k
(x
k
, y
k
,
z
k
,
θ
k
,
ψ
k
,
ϕ
k
), положение захвата – соответственно вектором X
n
(x
n
, y
n
,
z
n
,
θ
n
,
ψ
n
,
ϕ
n
) . Условимся значения обобщенных координат задавать век-
тором Q (
ϕ
1
,
ϕ
2
,
ϕ
3
). Каждому значению вектора Q будет соответство-
вать единственная конфигурация или значение вектора X
n
. При заданной
структуре кинематической цепи манипулятора, определяемой исходным
набором применяемых кинематических пар, последовательностью их рас-
положения и заданными длинами звеньев механизма, значению вектора L
n
(
ϕ
1
,
ϕ
2
,
…
,
ϕ
n
) соответствует единственное значение вектора
X
n
(x
n
, y
n
, z
n
,
θ
n
,
ψ
n
,
ϕ
n
) .
x
n
= ƒ
x
(
ϕ
1
,
ϕ
2
,
…
,
ϕ
n
) ,
. . . . . (6.1)
ϕ
n
= ƒ
x
(
ϕ
1
,
ϕ
2
,
…
,
ϕ
n
) .
z
0
x
0
θ
n
O
0
O
0
n
ϕ
n
ψ
n
z
/
n
z
k
z
n
x
/
n
x
n
x
n
x
0
y
n
y
/
n
y
n
y
0
O
n
O
0
α
x
n
x
n
y
r
y
n
y
0
а
б 
     Для пространственного манипулятора r = 6 .Три параметра ( xn , yn ,
zn) определяют начало координат системы On и три параметра (θn , ψn ,
ϕn) – три угла Эйлера ( рис 6.5б) . Углы Эйлера определяют ориентацию
системы On в неподвижной системе Oo .

                                                          z0                     z /n
                                                                        k
                                                                    z
                                                                            θn
             y0
                           yn
                                     xn
                                                                                                 yn
                                     α
                                On
                                                                            O0
        yr                                          zn                                           y /n

                  O0                          x0                            ψn          ϕ n xn

                                                   x /n        O0                       n
                       xn
                                                                                                   y0
                                         x0               yn
                       а                                                                    xn
                                                                б


             Рис. 6.5. Геометрические параметры, задающие положение
                    выходного звена в неподвижном пространстве

      Условимся положение k-го звена определять вектором Xk (xk , yk ,
zk ,θk , ψk , ϕk ), положение захвата – соответственно вектором Xn (x n, y n,
z n,θ n,ψ n , ϕ n ) . Условимся значения обобщенных координат задавать век-
тором Q (ϕ 1 , ϕ 2 , ϕ 3 ). Каждому значению вектора Q будет соответство-
вать единственная конфигурация или значение вектора Xn. При заданной
структуре кинематической цепи манипулятора, определяемой исходным
набором применяемых кинематических пар, последовательностью их рас-
положения и заданными длинами звеньев механизма, значению вектора Ln
(ϕ1 , ϕ2 , … ,ϕn) соответствует единственное значение вектора
Xn (xn , yn , zn , θn , ψn , ϕn ) .

                        xn= ƒx(ϕ1 , ϕ2 , … , ϕn ) ,
                                 .....                                                                  (6.1)
                       ϕn= ƒx(ϕ1 , ϕ2 , … , ϕn ) .

                                                   81

Страницы