Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 83 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

83
;===================== начало - mvx ======================
(defun mvx (ugol dlina smex)
;программа расчета элементов матриц Mк,к+1 при вращении
;вокруг оси оx
;ugol-обобщенная координата,
;dlina – длина звена,
;smex-смещение вдоль оси вращения.
(setq ss1$ (list 0 1 0 0 smex
0 (cos (dtr ugol)) (- 0 (sin (dtr ugol))) (* dlina (cos (dtr ugol)))
0 (sin (dtr ugol)) (cos (dtr ugol)) (* dlina (sin (dtr ugol)))
0 0 0 1))
);==================== конец - mvx =======================
При использовании поступательных кинематических пар, позволяю-
щих осуществлять перенос системы O
k
вдоль осей O
k-1
x
k-1
, O
k-1
y
k-1
, O
k-1
z
k-1
,
при условии совпадения вектора переноса с направлениями данных осей
матрицы преобразования (6.3) примут вид:
1 0 0 S
k-1,k
1 0 0 0 1 0 0 0
M
k-1,k
= 0 1 0 0 , M
k-1,k
=
0 1 0 S
k-1,k
, M
k-1,k
= 0 1 0 0 (6.5)
0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 S
k-1,k
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Ниже представлен текст программы на языке Автолисп, позволяющей
формировать значения элементов матриц (6.5).
;================== начало - mpxyz =======================
(defun mpxyz (xp yp zp)
;программа расчета элементов матриц Mк,к+1 при поступательном
;смещении вдоль осей x, y и z
;xp – смещение вдоль оси x,
;yp – смещение вдоль оси y,
;zp – смещение вдоль оси z.
;прог.соз.элем.матриц Mк,к+1 при пос.дв.в доль осей x,y,z 
;===================== начало - mvx ======================
 (defun mvx (ugol dlina smex)
;программа расчета элементов матриц Mк,к+1 при вращении
;вокруг оси оx
;ugol-обобщенная координата,
;dlina – длина звена,
;smex-смещение вдоль оси вращения.
(setq ss1$ (list 0 1 0 0 smex
        0 (cos (dtr ugol)) (- 0 (sin (dtr ugol))) (* dlina (cos (dtr ugol)))
        0 (sin (dtr ugol)) (cos (dtr ugol))       (* dlina (sin (dtr ugol)))
        0         0                0                            1))
);==================== конец - mvx =======================

    При использовании поступательных кинематических пар, позволяю-
щих осуществлять перенос системы Ok вдоль осей Ok-1xk-1 , Ok-1 yk-1 , Ok-1zk-1 ,
при условии совпадения вектора переноса с направлениями данных осей
матрицы преобразования (6.3) примут вид:

             1   0    0   Sk-1,k             1   0   0 0                  1   0   0 0
  Mk-1,k =   0   1   0    0      , Mk-1,k=   0   1   0 Sk-1,k ,   Mk-1,k= 0   1   0 0      (6.5)
             0   0   1     0                 0   0   1 0                  0   0   1 Sk-1,k
             0   0   0     1                 0   0   0 1                  0   0   0 1

   Ниже представлен текст программы на языке Автолисп, позволяющей
формировать значения элементов матриц (6.5).

;================== начало - mpxyz =======================
(defun mpxyz (xp yp zp)
;программа расчета элементов матриц Mк,к+1 при поступательном
;смещении вдоль осей x, y и z
;xp – смещение вдоль оси x,
;yp – смещение вдоль оси y,
;zp – смещение вдоль оси z.
;прог.соз.элем.матриц Mк,к+1 при пос.дв.в доль осей x,y,z
                                                 83

Страницы