Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 84 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

84
(setq mm$ (list 0 1 0.000001 0.000001 xp
0.000001 1 0.000001 yp
0.000001 0.000001 1 zp
0 0 0 1) )
);==================== конец - mpxyz =====================
Дальше приведен текст программы, позволяющей определять элемен-
ты матриц M
k-1,k
по заданным значениям обобщенных координат, задан-
ных списком ui, значениям длин звеньев механизмов, заданных списком li,
смещениям вдоль осей вращения, заданных списком smi, и кодам кинема-
тических преобразователей, заданных списком kodi. Коды кинематиче-
ских преобразователей имеют следующие значения:
1 – 3 − с использованием вращательных кинематических пар вокруг
осей O
k-1
x
k-1
, O
k-1
y
k-1
, O
k-1
z
k-1
соответственно;
4 − 6 − поступательных кинематических пар вдоль осей O
k-1
x
k-1
,
O
k-1
y
k-1
, O
k-1
z
k-1
соответственно.
;=============== начало - call_coord =======================
(defun calc_mkn (ui li smi kodi)
;программа вычисления элементов матриц Mk,k+1 по заданным
;значениям обобщенных координат и списку кодов кинематических
;преобразователей
;ui − список значений обобщенных координат,
;li − список значений длин звеньев механизма,
;smi − список смещений вдоль осей вращений,
;kodi − список кодов кинематических преобразователей,
;элементы матриц Mk,k+1 заданных списком mkn.
;nmat – число матриц, используемых при описании модели кинемат. цепи
(setq n 0)
(while (< n nmat)
(setq ui$ (nth (+ n 1) ui) li$ (nth (+ n 1) li)
smi$ (nth n smi) kodi$ (nth n kodi)) 
 (setq mm$ (list 0      1        0.000001   0.000001   xp
                    0.000001         1      0.000001   yp
                    0.000001      0.000001      1      zp
                        0            0          0       1) )
);==================== конец - mpxyz =====================

    Дальше приведен текст программы, позволяющей определять элемен-
ты матриц Mk-1,k по заданным значениям обобщенных координат, задан-
ных списком ui, значениям длин звеньев механизмов, заданных списком li,
смещениям вдоль осей вращения, заданных списком smi, и кодам кинема-
тических преобразователей, заданных списком kodi. Коды кинематиче-
ских преобразователей имеют следующие значения:
     1 – 3 − с использованием вращательных кинематических пар вокруг
осей Ok-1 xk-1 , Ok-1 yk-1 , Ok-1 zk-1 соответственно;
     4 − 6 − поступательных кинематических пар вдоль осей     Ok-1 xk-1 ,
Ok-1 yk-1 , Ok-1 zk-1 соответственно.


;=============== начало - call_coord =======================
(defun calc_mkn (ui li smi kodi)
;программа вычисления элементов матриц Mk,k+1 по заданным
;значениям обобщенных координат и списку кодов кинематических
;преобразователей
;ui − список значений обобщенных координат,
;li − список значений длин звеньев механизма,
;smi − список смещений вдоль осей вращений,
;kodi − список кодов кинематических преобразователей,
;элементы матриц Mk,k+1 заданных списком mkn.
;nmat – число матриц, используемых при описании модели кинемат. цепи
(setq n 0)
     (while (< n nmat)
       (setq ui$ (nth (+ n 1) ui) li$ (nth (+ n 1) li)
              smi$ (nth n smi) kodi$ (nth n kodi))

                                          84

Страницы