Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 80 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

80
схемы манипулятора следует использовать следующие правила задания
систем координат, связанных со звеньями механизма. Если два соседних
звена соединены вращательной кинематической парой, то одну из осей
координат следует направить по оси вращательной пары, другую – по оси
звена, а третью – так, чтобы система координат была правой. Когда звенья
образуют поступательную кинематическую пару, одну из координатных
осей направляют по линии относительного движения звеньев, а две другие
– параллельно соответствующим осям предыдущего звена, обеспечивая
при этом также правую систему координат.
Положение выходного звена (захвата) в неподвижном пространстве
определяется r параметрами : x
n
, y
n
, z
n
,
θ
n
,
ψ
n
,
ϕ
n
. Данные параметры
однозначно задают положение системы О
n
x
n
y
n
z
n
, связанной с n-звеном
(для краткости систему координат О
n
x
n
y
n
z
n
будем обозначать O
n
). Для
плоского манипулятора число параметров r равно трем. Два параметра
(x
n
,
y
n
)
определяют положение центра системы O
n
и один параметр (
α
)
задаёт поворот данной системы относительно инерциальной системы ко-
ординат O
0
(рис. 6.5а).
y
0
1
y
2
y
3
O
1
O
0
O
2
O
3
x
0
=
x
1
=
x
2
=
x
3
O
1
O
2
O
3
y
0
y
1
y
2
y
3
x
0
x
1
x
2
X
3
ϕ
2
ϕ
1
ϕ
3
O
0
y
Рис. 6.4. Положение подвижных систем координат,
связанных со звеньями механизма 
схемы манипулятора следует использовать следующие правила задания
систем координат, связанных со звеньями механизма. Если два соседних
звена соединены вращательной кинематической парой, то одну из осей
координат следует направить по оси вращательной пары, другую – по оси
звена, а третью – так, чтобы система координат была правой. Когда звенья
образуют поступательную кинематическую пару, одну из координатных
осей направляют по линии относительного движения звеньев, а две другие
– параллельно соответствующим осям предыдущего звена, обеспечивая
при этом также правую систему координат.
      Положение выходного звена (захвата) в неподвижном пространстве
определяется r параметрами : xn , yn , zn , θn , ψn , ϕn . Данные параметры
однозначно задают положение системы Оn xn yn zn , связанной с n-звеном
(для краткости систему координат Оn xn yn zn будем обозначать On ). Для
плоского манипулятора число параметров r равно трем. Два параметра
(xn , yn ) определяют положение центра системы On и один параметр (α)
задаёт поворот данной системы относительно инерциальной системы ко-
ординат O 0 (рис. 6.5а).
          y0                         y1              y             y
                                                     2             3




     O0                                                            x 0=x 1 =x 2 =x 3

                                O1              O2            O3

                           x1
          y1                                        y2
                                          ϕ3             x2
                ϕ2
                      O1                       O2
      y                                                       y3
      0



               ϕ1      x0                            O3
    O0                                                        X3



               Рис. 6.4. Положение подвижных систем координат,
                         связанных со звеньями механизма

                                          80

Страницы