Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 87 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

87
;===== =========== начало - sp-calc_coord ===================
(defun sp-calc_coord();программа определяет размерность списков
;в зависимости от значения - nmat
(setq n 1 mkn (list (list 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1) 0)
mok (list (list 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1) 0)
moki (list 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1) pfr (list (list vv ez) 0)
pgr (list (list vv 0) 0) ppr (list (list vvp ez) 0) )
(while (<= n (- nmat 1))
(setq mkn (cons 0 mkn) mok (cons 0 mok)
pfr (cons 0 pfr) pgr (cons 0 pgr)
ppr (cons 0 ppr) n (+ n 1))
)
(setq mkn (reverse mkn) mok (reverse mok) pfr (reverse pfr)
pgr (reverse pgr) ppr (reverse ppr))
);==================== конец - sp-calc_coord ================
6.3. Моделирование движения робота РБ-211 на горизонтальной,
фронтальной и профильной плоскостях проекций
На рис. 6.6 представлено наглядное изображение робота РБ-211 и
приведены геометрические параметры, характеризующие модель кинема-
тической цепи. На рис. 6.7 изображены системы координат, неподвижно
связанные со звеньями механизма робота. В табл. 6.1 приведены геомет-
рические параметры, характеризующие модель кинематической цепи ис-
полнительного механизма.
Таблица 6.1
Значения списков ui, li, smi и kodi программы post, определяющих
геометрическую модель механизма робота РБ-211
Семизвенный пространственный механизм робота РБ-211
ϕ
1
ϕ
2
ϕ
3
ϕ
4
ϕ
5
-
ϕ
-
ϕ
6
ui
-85 130 -110 90 135 0* 0
- l -
l
1
l
2
l
3
l
4
- l -
l
6
li
0 940 1850 200 350 0* 200
- s - - s - - s - - s - - s - l
5
- s - smi
0 0 0 0 0 650 0
k1 k2 k3 k4 k5 k6 k7
n = 6, m
n
= 7
kodi
3 1 1 3 2 9 3 
;===== =========== начало - sp-calc_coord ===================
(defun sp-calc_coord();программа определяет размерность списков
;в зависимости от значения - nmat
      (setq n 1 mkn (list (list 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1) 0)
           mok (list (list 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1) 0)
           moki (list 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1) pfr (list (list vv ez) 0)
           pgr (list (list vv 0) 0) ppr (list (list vvp ez) 0) )
      (while (<= n (- nmat 1))
        (setq mkn (cons 0 mkn) mok (cons 0 mok)
              pfr (cons 0 pfr) pgr (cons 0 pgr)
              ppr (cons 0 ppr) n (+ n 1))
      )
     (setq mkn (reverse mkn) mok (reverse mok) pfr (reverse pfr)
           pgr (reverse pgr)        ppr (reverse ppr))
);==================== конец - sp-calc_coord ================

6.3. Моделирование движения робота РБ-211 на горизонтальной,
       фронтальной и профильной плоскостях проекций

    На рис. 6.6 представлено наглядное изображение робота РБ-211 и
приведены геометрические параметры, характеризующие модель кинема-
тической цепи. На рис. 6.7 изображены системы координат, неподвижно
связанные со звеньями механизма робота. В табл. 6.1 приведены геомет-
рические параметры, характеризующие модель кинематической цепи ис-
полнительного механизма.
                                                             Таблица 6.1
   Значения списков ui, li, smi и kodi программы post, определяющих
           геометрическую модель механизма робота РБ-211

          Семизвенный пространственный механизм робота РБ-211
     n = 6, mn = 7        ui    ϕ1      ϕ2     ϕ3     ϕ4      ϕ5     -ϕ -    ϕ6
                                -85    130    -110     90    135      0*     0
                          li    -l-     l1      l2     l3     l4     -l-     l6
                                 0     940    1850    200    350      0*    200
                         smi    -s-    -s-    -s-     -s-    -s-      l5    -s-
                                 0       0      0      0       0     650     0
                        kodi     k1     k2     k3      k4     k5      k6     k7
                                 3       1      1      3       2      9      3

                                       87

Страницы