Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 89 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

89
Далее приведен текст основной программы, позволяющей строить
промежуточные конфигурации при синтезе малых движений манипулято-
ра.
;===================== начало – post ====================
(defun post ()
;программа синтеза малых движений робота РБ-211
(setq nz 6 ;число обобщенных координат механизма манипулятора
nmat 7 ;кол-во узловых точек или кол-во матриц M
k-1,k
ui ;список определяющий значения обобщенных координат - U1,U2,
(list 0 -125 130 -80 90 205 0 0)
li ;длины звеньев механизма манипулятора - l1,l2, ...
(list 0 0 94 185 20 35 0 20)
smi ;смещения вдоль осей вращения кинематических пар - u1s,u2s, ...
(list 0 0 0 0 0 65 0)
kodi ;значения кодов кинематических преобразователей,
(list 3 1 1 3 2 9 3)
)
)
;проверка достижимости целевой точки, заданной координатами ;xc2 zc2
(while (> (distance (list xc2 zc2) (nth (+ nmat 1) pfr)) (/ modv 100))
(move) (draw_manip 2)
)
);==================== конец – post ======================
Программа move позволяет установить величину приращения обоб-
щенных координат [10]. При этом вектор приращений обобщенных коор-
динат определяется на основе критерия минимизации объема движения и
учета пересечения механизма робота с препятствиями [12]. Для построе-
ния изображений конфигураций манипулятора используется программа
draw_manip.
);================= начало - draw_manip ===================
(defun draw_manip (rm)
;Подпрограмма формирующая изображения конфигураций
;на плоскостях проекций. 
    Далее приведен текст основной программы, позволяющей строить
промежуточные конфигурации при синтезе малых движений манипулято-
ра.

;===================== начало – post ====================
(defun post ()
;программа синтеза малых движений робота РБ-211
  (setq nz 6 ;число обобщенных координат механизма манипулятора
  nmat 7 ;кол-во узловых точек или кол-во матриц Mk-1,k
  ui ;список определяющий значения обобщенных координат - U1,U2,
        (list 0 -125 130      -80 90       205 0        0)
  li ;длины звеньев механизма манипулятора - l1,l2, ...
        (list 0 0 94 185 20 35                0   20)
  smi ;смещения вдоль осей вращения кинематических пар - u1s,u2s, ...
        (list 0     0    0     0    0      65    0)
  kodi ;значения кодов кинематических преобразователей,
        (list 3      1     1     3      2      9       3)
      )
    )
  ;проверка достижимости целевой точки, заданной координатами ;xc2 zc2
    (while (> (distance (list xc2 zc2) (nth (+ nmat 1) pfr)) (/ modv 100))
    (move) (draw_manip 2)
    )
);==================== конец – post ======================


    Программа move позволяет установить величину приращения обоб-
щенных координат [10]. При этом вектор приращений обобщенных коор-
динат определяется на основе критерия минимизации объема движения и
учета пересечения механизма робота с препятствиями [12]. Для построе-
ния изображений конфигураций манипулятора используется программа
draw_manip.

);================= начало - draw_manip ===================
(defun draw_manip (rm)
;Подпрограмма формирующая изображения конфигураций
;на плоскостях проекций.

                                   89

Страницы