Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 90 стр.

   (calc_coord);rm - радиус окружности, изображающей узловые точки
   (while (< n (+ nmat 1))
   (linee'(((nth n pfr)(nth (+ n 1) pfr))))(command "circle" (nth (+ n 1) pfr) rm)
   (linee'(((nth n pgr)(nth (+ n 1) pgr))))(command "circle" (nth (+ n 1) pgr) rm)
   (linee'(((nth n ppr)(nth (+ n 1) ppr))))(command "circle" (nth (+ n 1) ppr) rm)
   (setq n (+ n 1))
   )
);===================== конец - draw_manip ================

    Для соединения точек отрезками в программе draw_manip использу-
ется программа linee.
;================== начало - linee ========================
(defun linee ($$f$$)
;программа для соединения отрезками точек, заданных списком – $$f$$
  (foreach $nak $$f$$ (command “line” (foreach $dfr $nak
                                         (command (eval $dfr))) ))
);================= конец – linee =========================

На рис. 6.8 представлены результаты моделирования робота РБ-211.




          Рис. 6.8. Результаты синтеза малых движений робота РБ-211

                                        90