Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 88 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

88
Рис. 6.6. Общий вид и геометрические параметры, характеризующие
исполнительные механизмы робота РБ-211
Рис. 6.7. Положение систем координат, используемых для задания
геометрической модели механизма манипулятора РБ-211
E = O
n
y
φ
2
z
φ
1
φ
3
l
1
l
2
φ
4
l
3
l
5
l
4
φ
5
φ
6
l
6
z
n
y
n
x
O
α
γ
l
тр
y
2
O
2
z
2
ϕ
3
ϕ
3
x
2
ϕ
1
x
0
ϕ
4
=90
о
l
2
ϕ
5
=135º
O
3
l
3
l
1
ϕ
2
O
0
=O
1
y
1
ϕ
1
x
1
y
0
ϕ
2
O
4
y
4
z
4
y
3
= x
4
4
y
5
y
6
z
5
= z
6
l
6
x
6
ϕ
6
x
3
z
3
ϕ
5
O
7
x
7
z
7
z
7
                              φ3        z              φ4              zn
                                            l2              l3    yn         E = On

                               φ1            φ5                              l6
                                                      l4
                                              φ2             l5              φ6


                l1                                                                                                   α
                                                       x
                                         O                                                                      γ

                     y
                                                                   l тр


     Рис. 6.6. Общий вид и геометрические параметры, характеризующие
                 исполнительные механизмы робота РБ-211



                                                                                       ϕ5         y4
                                                                                                   ϕ 5=135º
                                                 о
                                    ϕ 4=90
                     z2                                                l3
      O2                                               O3
                                    l2                                                            y3= x4
y2                                                                                                  y5          l6
                 ϕ3
ϕ3                                                    x3                O4                                  y6
                                   ϕ1                             z3          z4             ϕ6
     x2                                                                                                          z5= z6
                                                                                  l4
                l1                 ϕ2                                                       x6
                     ϕ2                               y1
      x0                                                                               O7

                                                 y0                                                                  z7
                                                                                       x7
           ϕ1                  O0=O1
                         x1                                                                                z7




           Рис. 6.7. Положение систем координат, используемых для задания
                геометрической модели механизма манипулятора РБ-211



                                                            88

Страницы