Параметрические изображения объектов проектирования на основе использования языка АВТОЛИСП в среде АВТОКАД. Притыкин Ф.Н. - 91 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ОмГТУ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

91
6.4. Вопросы и задачи для самопроверки
1. Какие функции языка Автолисп используются для формирования
элементов матриц M
k-1,k
?
2. Какие списки параметров необходимо составить для задания моде-
лей кинематических цепей роботов?
3. Каким образом можно осуществить построение конфигураций ма-
нипулятора на различных плоскостях проекций?
4. В чем заключается методика составления текстовой программы,
предназначенной для вычисления координат узловых точек механизма
манипулятора?
5. В чем состоит назначение программы post?
Задача 6.1
Составьте текст программы, позволяющей выполнять расчет элемен-
тов матрицы M
k-1,k
при повороте системы O
k
вокруг оси y
k-1
:
cos
ϕ
k-1,k
0 sin
ϕ
k-1,k
l
y
sin
ϕ
k-1,k
M
k-1,k
= 0 1 0 0 ,
– sin
ϕ
k-1,k
0 cos
ϕ
k-1,k
l
y
cos
ϕ
k-1,k
0 0 0 1
где l
y
− расстояния от начала координат системы O
k
до оси вращения O
k-1
y
k-1
.
Задача 6.2
Составьте текст программы, позволяющей выполнять расчет элемен-
тов матрицы M
k-1,k
при повороте системы O
k
вокруг оси z
k-1
:
cos
ϕ
k-1,k
– sin
ϕ
k-1,k
0 l
z
cos
ϕ
k-1,k
M
k-1,k
= sin
ϕ
k-1,k
cos
ϕ
k-1,k
0 l
z
sin
ϕ
k-1,k
,
0 0 1 0
0 0 0 1
где l
z
− расстояния от начала координат системы O
k
до осеи вращения O
k-1
z
k-1
. 
                 6.4. Вопросы и задачи для самопроверки

    1. Какие функции языка Автолисп используются для формирования
элементов матриц Mk-1,k?
    2. Какие списки параметров необходимо составить для задания моде-
лей кинематических цепей роботов?
    3. Каким образом можно осуществить построение конфигураций ма-
нипулятора на различных плоскостях проекций?
    4. В чем заключается методика составления текстовой программы,
предназначенной для вычисления координат узловых точек механизма
манипулятора?
    5. В чем состоит назначение программы post?

                                    Задача 6.1

    Составьте текст программы, позволяющей выполнять расчет элемен-
тов матрицы Mk-1,k при повороте системы Ok вокруг оси yk-1 :

                  cosϕ k-1,k 0     sinϕ k-1,k   ly sinϕ k-1,k
      Mk-1,k =       0         1       0               0          ,
                 – sinϕ k-1,k 0    cosϕ k-1,k     ly cosϕ k-1,k
                    0        0       0               1

где ly − расстояния от начала координат системы Ok до оси вращения Ok-1yk-1.

                                    Задача 6.2

    Составьте текст программы, позволяющей выполнять расчет элемен-
тов матрицы Mk-1,k при повороте системы Ok вокруг оси zk-1:

                   cosϕ k-1,k – sinϕ k-1,k   0  lz cosϕ k-1,k
        Mk-1,k =    sinϕ k-1,k  cosϕ k-1,k    0  lz sinϕ k-1,k ,
                      0           0        1      0
                      0           0        0      1
где lz − расстояния от начала координат системы Ok до осеи вращения Ok-1zk-1.

                                       91

Страницы