ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
159
Рис. 109. Расчетная схема для определения
угла подъема стрелы и плеча действия силы
Причем последнее будет определяться динамикой всего автокрана в
целом, а измеряться в подсистеме стрелы по обобщенной координате ее
подъема q
8
. Поскольку по обобщенной координате q
8
действует момент
сил, для определения усилия на штоке необходимо кроме измерения мо-
мента по q
8
вычислить плечо действия силы h (блок Fcn (plecho sili), (см.
рис. 108 и рис. 109):
)qcos(baba
)qsin(ba
asinh
c
80
22
80
2
.
Затем вычисляется усилие Force как частное от деления момента сил,
действующего по обобщенной координате q
8
, на плечо h. Минимальное
время запаздывания (сотые или тысячные доли секунды, блок Transport
Delay на рис. 108) использовалось, чтобы разорвать замкнутый алгебраиче-
ский цикл в модели.
15.2. Гидропривод подъема-опускания грузовой лебедки автокрана
Общий принцип работы гидропривода подъема-опускания грузовой
лебедки аналогичен гидроприводу стрелы. Разница заключается во враща-
тельном характере движения конечного звена – гидромотора (рис. 101,б).
Из бака 1 рабочая жидкость (масло) забирается насосом 2 и подается к
трехпозиционному гидрораспределителю 3. В нейтральном положении зо-
лотника гидрораспределителя при работающем насосе жидкость сливается
обратно в бак, а каналы, ведущие к гидромотору, заперты для удержания
грузовой лебедки в неподвижном состоянии. Кроме того, в этот момент
обязательно должны быть включены тормоза вала гидромотора, чтобы ис-
ключить падение груза. При смене позиции золотника открываются про-
ходные сечения в гидрораспределителе 3, и жидкость начинает поступать к
гидромотору 4, вращая его на подъем либо на опускание груза.
При установке дросселя 5 в сливной магистрали увеличению (забро-
су) скорости вращения гидромотора оказывает сопротивление этого дрос-
1
2
3
b
a
c
φ
φ
0
q
8
h
α
с
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 157
- 158
- 159
- 160
- 161
- …
- следующая ›
- последняя »
