Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 16 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

Рассмотрим основные блоки раздела Joints.

1. Блок Prismatic обеспечивает одну поступательную степень

свободы тела Follower (последователь) относительно тела Base (осно-

вание). Ось, вдоль которой может при этом двигаться тело-

последователь, должна быть указана на вкладке Axes окна настройки

блока (рис. 9) в виде вектора [X Y Z].

Рис. 9. Настройка параметров блока Prismatic

Вектор оси прямолинейного движения может быть задан в инер-

циальной системе координат WORLD, в системе координат, связан-

ной с первым телом Base (основной рекомендуемый вариант), либо в

системе координат, связанной с последующим телом Follower. Выбор

осуществляется из выпадающего списка Reference csys. Обратите

внимание, что векторы [0 0 1] и [0 0 92.47] обозначают одну и ту же

ось Z.

Для того, чтобы увеличить либо уменьшить количество допол-

нительных портов блока, служит поле Number of sensor/actuator ports.

При числе дополнительных портов, равном нулю, все равно остаются

два обязательных порта B и F, о чем было сказано выше. Дополни-

тельные порты могут использоваться для подключения к шарниру