Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 60 стр.

UptoLike

Составители:

Рубрика:

Рис. 60. Окно подсистемы телескопического

звена teleskop zveno

Joint Actuator – так называемый блок «привода» шарнира, кото-

рый прикладывает к отдельному примитиву шарнира заданный вра-

щающий момент или усилие.

Принципиальная схема соединения указанных блоков

SimMechanics для расчетной схемы автокрана (см. рис. 46) приведе-

на на рис. 47.

Согласно приведенной принципиальной схеме связей была по-

строена Simulink-модель механической системы автокрана, которая

позволяет решать задачи статики, кинематики и динамики данного

объекта, исследовать его устойчивость в рабочем режиме.

Главное окно модели Ural, окна подсистем звеньев и окна на-

стройки ряда механических блоков Simulink-модели представлены на

рис. 48-61. Из рис. 48 видно, что каждое звено автокрана представ-

лено своей собственной подсистемой.

Шарнир Bushing, соединяющий тело базового шасси крана со

стойкой Ground, имеет шесть степеней свободы. Он присоединен к

телу в данном случае в точке центра масс, как это видно из рис. 49 и

50 (первая строка в окне на рис. 50, соответствующая точке CG цен-