ВУЗ:
Составители:
Рубрика:
60
тра масс, задает нулевые координаты точки CG относительно AD-
JOINING).
Движение шарнира Bushing не ограничивается явно через блоки
разделов Sensors & Actuators или Constraints & Drivers. Задача пози-
ционирования базового шасси в пространстве решается при помощи
блоков Body Sensor и Body Actuator. Шесть блоков Body Sensor (см.
рис. 49) по числу опор крана в общем случае (четыре выносные опо-
ры и два передних колеса) измеряют в абсолютной системе WORLD
координаты и скорости характерных точек опор (точки CS1…CS7) и
выдают их в виде векторных сигналов. Поступая в подсистемы опре-
деления усилий Sily1… Sily6, действующих на базовое шасси со сто-
роны опор, вектор координат и скоростей точек разделяется на ска-
лярные сигналы (см. рис. 51).
Используя равновесные значения по каждой из осей декартовой
системы координат (константы 2.8, –0.1 и 1 для осей X, Y и Z соот-
ветственно на рис. 51) и приведенные коэффициенты упругости
вдоль осей (900000, 900000 и 600000 для осей X, Y и Z соответствен-
но), определяются компоненты вектора силы упругости, действую-
щей на опору. Равновесные значения в блоках констант должны со-
ответствовать координатам характерных точек CS1…CS7 опор в ок-
не настройки параметров блока тела базового шасси Body (shassy), с
учетом того, что центр масс тела, относительно которого заданы ко-
ординаты точек CS1…CS7, имеет свои собственные координаты в
инерциальной системе WORLD, заданные в окне настройки блока
Ground (см. рис. 52). Силы вязкого трения также определяются в ви-
де компонент, действующих вдоль осей инерциальной системы ко-
ординат, путем умножения компонент вектора скоростей точки опо-
ры на приведенные коэффициенты вязкости (50000, 10000 и 120000
для осей X, Y и Z соответственно). Затем силы упругости и вязкого
трения суммируются по компонентам и объединяются в один век-
торный сигнал, который подается на соответствующий опоре блок
Body Actuator. Шесть блоков Body Actuator подключены к портам
шести характерных точек CS7…CS12, координаты которых совпа-
дают с координатами точек CS1…CS7 соответственно.
Начальные относительные положения двух частей примитивов
шарнира Bushing, соответствующие статическим отклонениям обоб-
щенных координат базового шасси под действием сил тяжести, за-
даются в окне настройки блока Joint Initial Condition (см. рис. 53).
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 59
- 60
- 61
- 62
- 63
- …
- следующая ›
- последняя »
