Моделирование и визуализация движений механических систем в MATLAB. Щербаков В.С - 62 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СибАДИ | Омск

Составители: 

Рубрика: 

61
Для того, чтобы эти значения можно было задать в окне настройки
блока Joint Initial Condition, они должны быть предварительно полу-
чены в результате отдельного расчета на статику.
Точка CS13 (см. рис. 49 и 47) имеет в теле базового шасси коор-
динаты точки нахождения вращательного шарнира Revolute пово-
ротной колонки. Вектор оси вращения в окне настройки блока
Revolute поворотной колонки должен иметь вид [0 1 0], поскольку
ось вращения поворотной колонки расположена вертикально
относительно базового шасси.
Подсистемы поворотной колонки, стрелы и телескопического
звена имеют принципиально одинаковую структуру (см. рис. 56, 54 и
57), поскольку каждое из этих звеньев автокрана имеет относительно
предыдущего звена одну степень свободы. Только для звеньев пово-
ротной колонки и стрелы это будет вращение (правда, вокруг раз-
личных осей, что должно быть отражено в окнах настройки
соответствующих блоков Revolute подсистем), а для
телескопического звена – прямолинейное поступательное движение.
Поэтому в подсистеме телескопического звена использован шарнир
Prismatic. Для моделирования упруговязких элементов,
ограничивающих относительное движение звеньев автокрана через
шарниры, были использованы блоки Joint Sensor и Joint Actuator.
Способ такого альтернативного моделирования был раскрыт ранее в
параграфе описания упруговязких элементов Force Elements. Это
позволило моделировать большие перемещения звеньев, поскольку
вместо постоянной координаты равновесия шарнира может быть
подан переменный сигнал из блока Table. Подсистема лебедки с грузом (рис. 61), в отличие от предыду-
щих, включает шарнир Bearing с четырьмя степенями свободы: тре-
мя вращательными (раскачивание лебедки с грузом в продольном и
поперечном направлениях и закручивание лебедки вокруг своей оси)
и одной поступательной (подъем/опускание груза). Упруго-вязкие
элементы шарниров моделировались отдельно по каждой степени
свободы аналогично шарнирам Revolute и Prismatic подсистем пово-
ротной колонки, стрелы и телескопического звена. Разница состояла
лишь в том, что по степеням свободы шарнира R1 и R2, соответст-
вующим раскачиванию лебедки с грузом в продольном и поперечном
направлениях, сила упругости принималась равной нулю, и модели-
ровалась только сила вязкого трения.

Страницы