Теория управления. Шалобанов С.В. - 4 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

ТОГУ | Хабаровск

Составители: 

Рубрика: 

ЛАБОРАТОРНАЯ РАБОТА № 1
ИССЛЕДОВАНИЕ ПЕРЕХОДНЫХ ХАРАКТЕРИСТИК ТИПОВЫХ
ДИНАМИЧЕСКИХ ЗВЕНЬЕВ
Цель работы: изучение переходных характеристик типовых
динамических звеньев.
1. Общие сведения
Чтобы составить уравнение динамики системы автоматического
управления, система разбивается на звенья и затем рассматривается каждое
звено в отдельности.
Звено системы может являться техническим устройством любой
физической природы, конструкции, назначения. Поэтому составление
уравнения динамики каждого конкретного звена системы является предметом
рассмотрения соответствующей конкретной области технических наук
(электротехники, теплотехники, динамики полета
и т.п.).
Пусть в результате анализа динамики какого-либо звена получилось
дифференциальное уравнение второго порядка:
11
1
022
2
1
2
2
2
0
xb
dt
dx
bxa
dt
dx
a
dt
xd
a +=++ ,
где x
1
, x
2
соответственно входная и выходная величины.
В теории автоматического регулирования принято приводить уравнение
звена к стандартному виду и символической записи:
11121
22
2
)1()1( xpkxpTpT +=++
τ
, (1.1)
где
dt
d
p =
.
Здесь введены постоянные времени, которые в данном случае будут
равны:
1
0
1
2
0
2
2
2
1
1
;;
b
b
a
a
T
a
a
T ===
τ
,
и коэффициент усиления (передаточное число) звена
2
1
1
a
b
k =
.
В установившемся состоянии, когда x
1
= const и x
2
= const, получим из
(1.1) уравнение
112
xkx
=
и соответствующую ему линейную статическую характеристику звена (рис.
1.1). Коэффициент усиления k
1
определяет крутизну наклона этой
характеристики (с учетом размерностей x
1
и x
2
).
В уравнении (1.1) оператор при выходной величине x
2
называют
собственным оператором, а оператор при входном воздействии – оператором
воздействия.
3

Страницы