Составители:
Рубрика:
работает как позиционная.
В системах ЧПУ используются два типа приводов: разомкнутые
(обычно шаговые) и замкнутые (следящие). Шаговый электромеханиче-
ский привод управляется последовательностью импульсов, которые вы-
рабатывает специальный коммутатор. В следящих приводах сигнал зада-
ваемого перемещения или угла поворота сравнивается с сигналом датчи-
ка перемещения или угла поворота на выходном звене, по результату
сравнения
двигатель поворачивается так, чтобы эти два сигнала стали
равными друг другу. Таким образом, перемещение выходного звена сле-
дует за выходным электрическим сигналом. Точность следящего привода
в значительной мере зависит от точности датчика. В системах ЧПУ ис-
пользуются как специальные кодовые (цифровые) датчики, выдающие
сигнал поворота в двоичном коде, и импульсные, выдающие
число им-
пульсов, пропорциональное углу поворота или перемещению, так и ана-
логовые (потенциометры и вращающиеся трансформаторы). Погрешно-
сти точных датчиков составляют 0,01 % от диапазона перемещений или
углов поворота.
В течение ряда лет при проектировании устройств управления про-
мышленных роботов наблюдались две противоположные тенденции. С
одной стороны, создавались устройства управления для каждого робота,
отличные от всех других. С другой стороны, выпускались унифициро-
ванные устройства управления, предназначенные не для одного опреде-
ленного робота, а для целой группы роботов определенного класса. Доля
унифицированных устройств управления из года в год растет, в настоя-
щее время она составляет более половины. Преимущества унифициро-
ванных устройств управления в основном те же, что и модульных конст-
рукций, поскольку устройство управления можно рассматривать как са-
мостоятельный модуль промышленного робота.
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Что входит в перечень основных составных частей ПР?
2. Назовите сферы применения ПР. Где применение ПР даёт наи-
больший эффект?
3. Из каких элементов составляют структурные схемы манипулято-
ров?
4. Что понимается под номинальной грузоподъёмностью ПР?
5. Сколько степеней подвижности имеют современные ПР?
6. По каким основным признакам
проводят классификацию ПР?
7. Какие основные технические параметры характеризуют про-
мышленных роботов?
8. Как используют РТК для механической обработки деталей?
9. Опишите методы программирования ПР?
работает как позиционная.
В системах ЧПУ используются два типа приводов: разомкнутые
(обычно шаговые) и замкнутые (следящие). Шаговый электромеханиче-
ский привод управляется последовательностью импульсов, которые вы-
рабатывает специальный коммутатор. В следящих приводах сигнал зада-
ваемого перемещения или угла поворота сравнивается с сигналом датчи-
ка перемещения или угла поворота на выходном звене, по результату
сравнения двигатель поворачивается так, чтобы эти два сигнала стали
равными друг другу. Таким образом, перемещение выходного звена сле-
дует за выходным электрическим сигналом. Точность следящего привода
в значительной мере зависит от точности датчика. В системах ЧПУ ис-
пользуются как специальные кодовые (цифровые) датчики, выдающие
сигнал поворота в двоичном коде, и импульсные, выдающие число им-
пульсов, пропорциональное углу поворота или перемещению, так и ана-
логовые (потенциометры и вращающиеся трансформаторы). Погрешно-
сти точных датчиков составляют 0,01 % от диапазона перемещений или
углов поворота.
В течение ряда лет при проектировании устройств управления про-
мышленных роботов наблюдались две противоположные тенденции. С
одной стороны, создавались устройства управления для каждого робота,
отличные от всех других. С другой стороны, выпускались унифициро-
ванные устройства управления, предназначенные не для одного опреде-
ленного робота, а для целой группы роботов определенного класса. Доля
унифицированных устройств управления из года в год растет, в настоя-
щее время она составляет более половины. Преимущества унифициро-
ванных устройств управления в основном те же, что и модульных конст-
рукций, поскольку устройство управления можно рассматривать как са-
мостоятельный модуль промышленного робота.
КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ
1. Что входит в перечень основных составных частей ПР?
2. Назовите сферы применения ПР. Где применение ПР даёт наи-
больший эффект?
3. Из каких элементов составляют структурные схемы манипулято-
ров?
4. Что понимается под номинальной грузоподъёмностью ПР?
5. Сколько степеней подвижности имеют современные ПР?
6. По каким основным признакам проводят классификацию ПР?
7. Какие основные технические параметры характеризуют про-
мышленных роботов?
8. Как используют РТК для механической обработки деталей?
9. Опишите методы программирования ПР?
