Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 88 стр.

вижной части. Точность герконовых датчиков не очень велика, однако
они выдерживают без отказов значительно большее число включений и
выключений, чем обычные микропереключатели. Используются также
индуктивные (трансформаторные) и генераторные датчики. Их высокая
надежность определяется тем, что они являются бесконтактными.
     Позиционное и контурное программное управление. Для позици-
онного и контурного управления общим является то, что для выполнения
движений необходимо запоминать большое число точек для каждой сте-
пени подвижности. Нет никакой возможности задавать эти точки на ма-
нипуляторе, поэтому отличительной особенностью устройств управления
в этих случаях является то, что программируется вся информация о дви-
жениях, которые необходимо совершать, а именно: последовательность
движений, условия выполнения движений и значения перемещений или
углов поворота. Для контурного управления программируется также ско-
рость перемещения. Как отмечалось ранее, программирование может
быть аналитическим, а может осуществляться методом обучения. Рас-
смотрим сначала аналитическое программирование.
     В настоящее время, подавляющее большинство систем позици-
онного и контурного управления представляют собой системы числового
программного управления (ЧПУ). Для промышленных роботов харак-
терны системы ЧПУ трех типов: 1) HNC (с ручным заданием программ
с пульта управления; они называются также оперативными системами
управления); 2) DNC (имеющая память для хранения всей программы);
3) CNC (автономная система, построенная на микроЭВМ). Принципы и тех-
нические средства ЧПУ были разработаны применительно к станкам; рас-
пространение их на промышленные роботы позволяет унифицировать уст-
ройства управления для роботизированных технологических комплексов.
     Рассмотрим устройство управления, вырабатывающее сигналы на
приводы, не затрагивая пока вопросов исполнения программ. Исходной
является алфавитно-цифровая запись управляющих программ. Програм-
мирование осуществляется по адресному принципу, по кадрам. Адрес
(как правило, буквенный) указывает, к какому приводу (или к какой сте-
пени подвижности) относится команда. После адреса записывается чис-
ло, которое показывает, на сколько или в какую точку должно произойти
перемещение. Большинство систем ЧПУ допускает программирование
как в абсолютных координатах (числа в программе задают координаты
точки в базовой системе координат), так и в приращениях (числа пока-
зывают перемещения от исходного положения). Числа дают значения ко-
ординат или перемещений в дискретах, обычно в микрометрах. Обозна-
чения адресов (букв) указываются в специальных таблицах, но приняты
меры, чтобы эти обозначения были привычными. Так, буква N означает
номер кадра (после нее пишется значение номера – обычно трехзначное