Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 87 стр.

ном устройстве или дисплее. После того как вся программа введена, для
контроля можно выводить на дисплей любой кадр по набранному номе-
ру. Обнаруженые ошибки легко исправить.
     Преимущества программируемых контроллеров хорошо известны.
Практически отсутствуют ограничения по числу команд и по числу эта-
пов. Программы можно хранить на различных носителях. Они могут
быть сложными и предусматривать выбор между различными решения-
ми, что необходимо при реализации адаптивных систем. Масса и габа-
ритные размеры малы. Однако не всегда достаточно велика надежность
устройств управления.
     Способ программирования, при котором непосредственно задается
последовательность движений, не является единственным. Когда в осно-
ву устройства управления кладется универсальная микроЭВМ, ее про-
граммирование осуществляется на универсальном языке, не связанном с
представлением об управлении движением.
     Как отмечалось, точки, в которых должны останавливаться подвиж-
ные части, задаются на самом оборудовании. При использовании пнев-
мопривода позиционирование осуществляется по упорам, которые могут
перезакрепляться в разных положениях. Чтобы исключить жесткие уда-
ры, вместе с упорами устанавливаются демпферы. Для других типов при-
водов при подходе к заданному конечному положению двигатель необ-
ходимо отключать при помощи путевых выключателей. Как правило ис-
пользуются обычные электроконтактные микропереключатели. Микро-
переключатель устанавливается неподвижно, он срабатывает от кулачка,
который может закрепляться на подвижной части в различных положе-
ниях. Если на разных этапах цикла требуется останавливать подвижную
часть в различных положениях, устанавливают несколько кулачков при
одном переключателе (при этом, однако, точки остановки не могут быть
на малом расстоянии) или предусматривают несколько пар «переключа-
тель–кулачок» (они устанавливаются по параллельным линиям). Для по-
вышения точности остановки в конечном положении целесообразно пе-
ред остановкой переходить на уменьшенную – «ползучую» скорость. С
этой целью усложняется способ остановки при том же кулачке (при сра-
батывании микропереключателя происходит переход на «ползучую» ско-
рость, а при его отключении после прохождения кулачка – остановка)
или устанавливается кулачок сложного профиля, который дает два вклю-
чения перед остановкой. Повышение надежности может быть достигнуто
при установке путевых переключателей другого типа. В роботах с цикло-
вым управлением широко используются в качестве датчиков герметиче-
ские магнитоуправляемые контакты (герконы). Герметические контакты
в запаянной стеклянной колбе замыкаются при приближении на опреде-
ленное расстояние магнита или электромагнита, закрепленного на под-