Составители:
Рубрика:
число), буквы X, У и Z – команды перемещений по одноименным осям,
знаки «+» и «–» сохраняют свой смысл («плюс» и «минус»). На основе
этих сведений можно читать отдельные фрагменты программ.
Адресом F задается скорость перемещения (скорость подачи). Пре-
дусматриваются специальные режимы интерполяции. Так, если адресом
задан режим линейной интерполяции, заданы координаты начальной и
конечной точек, то рабочий орган будет двигаться между этими точками
по прямой с постоянной скоростью, заданной адресом F. При этом при-
воды по степеням подвижности будут работать согласованно. Системы с
ЧПУ допускают также круговую интерполяцию (по окружности). Воз-
можность работы в режимах интерполяции — характерная особенность
контурного управления. Система выбора адресов и составления программ
стандартизована, но для конкретных моделей оборудования имеются
свои особенности.
Для упрощения программирования используются различные спосо-
бы. В частности, для часто повторяющихся комбинаций движений со-
ставляются типовые подпрограммы, реализующие так называемые по-
стоянные циклы. При наборе, просмотре и отладке может быть осущест-
влено оперативное редактирование (исправление) программ, а именно:
вставка новых кадров, пропуск части кадров, введение в кадры дополни-
тельных команд
, изменение (коррекция) значений перемещений. Все со-
временные системы ЧПУ имеют разветвленные системы контроля, при
появлении отказов система автоматической диагностики выявляет, по ка-
ким причинам произошел этот отказ. Массы и габаритные размеры уст-
ройств ЧПУ пока еще велики, но они уменьшаются от поколения к поко-
лению. Стоимость систем ЧПУ достаточно высокая,
поэтому оборудованы
ими чаще всего технологические роботы с контурным управлением.
Существенную специфику программирование имеет в тех случаях,
когда оно осуществляется методом обучения. При этом аналитически
программируются только подготовительные операции. Во время обуче-
ния (когда оператор перемещает рабочий орган вручную) автоматически
вводятся в память устройства управления значения координат через рав-
ные интервалы времени (обычно через 0,1 с). Эти значения получаются
из сигналов датчиков
перемещений или углов поворота приводов мани-
пулятора. Для окрасочных роботов время записи и воспроизведения про-
граммы составляет обычно несколько десятков или сотен секунд. Если
важна плавность движения (как при шовной сварке, резке и окраске), то
при воспроизведении осуществляется интерполяция по точкам; в случае
необходимости скорость движения по траектории может быть
вручную с
пульта увеличена или уменьшена в пределах ±20 %. Когда плавности
движений не требуется и движение должно осуществляться с остановка-
ми (как при точечной сварке), интерполяция не производится и система
число), буквы X, У и Z – команды перемещений по одноименным осям,
знаки «+» и «–» сохраняют свой смысл («плюс» и «минус»). На основе
этих сведений можно читать отдельные фрагменты программ.
Адресом F задается скорость перемещения (скорость подачи). Пре-
дусматриваются специальные режимы интерполяции. Так, если адресом
задан режим линейной интерполяции, заданы координаты начальной и
конечной точек, то рабочий орган будет двигаться между этими точками
по прямой с постоянной скоростью, заданной адресом F. При этом при-
воды по степеням подвижности будут работать согласованно. Системы с
ЧПУ допускают также круговую интерполяцию (по окружности). Воз-
можность работы в режимах интерполяции — характерная особенность
контурного управления. Система выбора адресов и составления программ
стандартизована, но для конкретных моделей оборудования имеются
свои особенности.
Для упрощения программирования используются различные спосо-
бы. В частности, для часто повторяющихся комбинаций движений со-
ставляются типовые подпрограммы, реализующие так называемые по-
стоянные циклы. При наборе, просмотре и отладке может быть осущест-
влено оперативное редактирование (исправление) программ, а именно:
вставка новых кадров, пропуск части кадров, введение в кадры дополни-
тельных команд, изменение (коррекция) значений перемещений. Все со-
временные системы ЧПУ имеют разветвленные системы контроля, при
появлении отказов система автоматической диагностики выявляет, по ка-
ким причинам произошел этот отказ. Массы и габаритные размеры уст-
ройств ЧПУ пока еще велики, но они уменьшаются от поколения к поко-
лению. Стоимость систем ЧПУ достаточно высокая, поэтому оборудованы
ими чаще всего технологические роботы с контурным управлением.
Существенную специфику программирование имеет в тех случаях,
когда оно осуществляется методом обучения. При этом аналитически
программируются только подготовительные операции. Во время обуче-
ния (когда оператор перемещает рабочий орган вручную) автоматически
вводятся в память устройства управления значения координат через рав-
ные интервалы времени (обычно через 0,1 с). Эти значения получаются
из сигналов датчиков перемещений или углов поворота приводов мани-
пулятора. Для окрасочных роботов время записи и воспроизведения про-
граммы составляет обычно несколько десятков или сотен секунд. Если
важна плавность движения (как при шовной сварке, резке и окраске), то
при воспроизведении осуществляется интерполяция по точкам; в случае
необходимости скорость движения по траектории может быть вручную с
пульта увеличена или уменьшена в пределах ±20 %. Когда плавности
движений не требуется и движение должно осуществляться с остановка-
ми (как при точечной сварке), интерполяция не производится и система
