Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 85 стр.

    Цикловое программное управление. Как отмечалось выше, при цик-
ловом программном управлении в устройстве управления программа за-
дает только последовательность команд, определяющих движения, а
крайние положения, до которых происходят перемещения, задаются на
самом манипуляторе. Типовое устройство управления состоит из двух
основных блоков: запоминания программ и поэтапного ввода программ.
В блоке запоминания программ в той или иной форме хранится вся по-
следовательность команд цикла и, если нужно, условия выполнения ко-
манд. Переход с этапа на этап задает блок поэтапного ввода программ.
Существуют два основных принципа ввода программ: кинематический и
статический. При кинематическом вводе программ переход от этапа к
этапу происходит за счет перемещения программоносителя, при статиче-
ском вводе программоноситель неподвижен, а переход от этапа к этапу
осуществляется за счет переключений электрических цепей.
    Наиболее старыми устройствами циклового программного уп-
равления являются устройства с распределительным валом и с кулачками
на нем. Распределительный вал с кулачками вращается, при этом пере-
мещаются толкатели. Толкатели, в свою очередь, воздействуют на элек-
трические переключатели, или пневмоклапаны, которые сначала вклю-
чают, а затем выключают двигатели приводов.
    Устройства управления с распределительным валом просты и на-
дежны, но замена программы требует перестановки кулачков, что доста-
точно сложно. Кроме того, устройство управления громоздко и имеет ог-
раниченные возможности по числу команд (паре команд на один привод
соответствует один кулачок) и по числу этапов в цикле (циклу соответст-
вует один оборот вала). Поэтому для перепрограммируемых систем по-
добные устройства практически непригодны.
    Близкие идеи заложены в конструкции устройств управления в виде
программаторов с кулачковыми барабанами (они называются также ко-
мандоаппаратами). Вместо кулачков на распределительный вал насажен
цилиндрический барабан с прямоугольной сеткой радиальных отверстий.
В любое отверстие можно вставить штекер со специально профилиро-
ванной гладкой головкой, которая представляет собой кулачок, высту-
пающий над гладкой поверхностью барабана. Параллельно оси над бара-
баном жестко крепится линейка с переключателями на таком расстоянии,
чтобы приходящиеся против них кулачки (головки штекеров) нажимали
на штыри переключателей. Развернутую перфорированную поверхность
барабана можно представить состоящей из дорожек (каждая из них при-
ходится против своего переключателя) и строк (параллельных оси бара-
бана). Последовательные строки соответствуют последовательным эта-
пам цикла: в какие отверстия будут вставлены штекеры, такие команды
будут выполняться на данном этапе. В той же строке штекерами также