Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 84 стр.

тим, что на холостых ходах (при выходе в исходную точку, с которой на-
чинается рабочее движение, при возвращении назад в исходную точку
после выполнения рабочего движения) система управления работает как
позиционная.
     Устройство управления и другие блоки системы управления при цик-
ловом, позиционном и контурном управлениях могут быть реализованы на
одинаковых или разных принципах и элементных базах. Так, микроэлек-
тронные устройства, в частности микроЭВМ, могут быть основой устрой-
ства управления любого вида. С другой стороны, привод в системе контур-
ного управления может быть шаговым и следящим. На принципах хорошо
разработанного числового программного управления (ЧПУ) могут рабо-
тать системы и позиционного, и контурного управления.
     В особый вид выделяется адаптивное управление, при котором осу-
ществляется автоматическое изменение управляющих программ в зави-
симости от измеряемых или контролируемых условий работы, или, как
говорят, в функции от контролируемых параметров состояния внешней
среды. В частности, адаптация, или приспособляемость, системы управ-
ления может заключаться в том, что устройства системы управления с
помощью специальных датчиков определяют конфигурацию объекта и
его положение; возможны также отклонения размеров от номинальных. В
зависимости от результатов измерения захватное устройство смещается
или поворачивается (чтобы удобнее было захватывать объект), после за-
хватывания объект переносится на место, предназначенное именно ему
(это необходимо при сортировке или разбраковке). Таким образом адап-
тивное управление обычно связывается с очувствлением.
     Программирование. При программировании ПР обычно используют-
ся два метода: аналитический (расчётным путём) и метод обучения.
     При аналитическом методе управляющую программу предваритель-
но рассчитывают, отлаживают и заносят в память устройства управления.
Достоинством этого метода является сокращение времени простоя ПР,
связанного с его программированием, а также возможность заложить сра-
зу несколько программ для различных технологических операций.
     Программирование путём обучения производится оператором либо с
помощью дистанционного управления от какого-нибудь управляющего
устройства (кнопочного пульта или «марионетки» – копии манипулятора
робота), либо с помощью непосредственного перемещения конца мани-
пулятора рукой человека. Все движения соответствуют ходу требующей-
ся манипуляционной операции, при этом в память устройства управления
     записывается программа с необходимыми текущими координатами и
технологической информацией.
     В устройствах циклового программного управления применяются
другие приёмы программирования, которые рассмотрены ниже.