Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 83 стр.

вижности (остальные показатели обычно не являются решающими), мо-
жет оказаться хорошим или плохим, удобным в эксплуатации или не-
удобным. При этом могут быть решающими такие факторы, которые не
находят прямого отражения в номенклатуре показателей, в частности,
обоснованность конструктивных решений отдельных узлов, надежность
крепления наиболее ответственных деталей, доступность основных узлов
для осмотра, возможность быстрой смены блоков в случае их отказа и пр.
Поэтому специалисты, осуществляющие внедрение ПР, должны, помимо
формальных паспортных данных о роботах, знать основные особенности
конструкций манипуляторов, особенности обслуживания и ремонта.
        3.5. УПРАВЛЕНИЕ ПРОМЫШЛЕННЫМИ РОБОТАМИ
     Как уже указывалось, по принципу управления ПР разделяются на
программные, адаптивные и интеллектные. Наибольшее распространение
     получили программные, которые характеризуются тем, что они
функционируют по жестко заданной программе. При необходимости про-
грамма их действий легко перестраивается оператором. Рассмотрим под-
робнее виды программного управления, которых существуют три: цикло-
вое, позиционное и контурное.
     Цикловое управление является в реализации наиболее простым. При
цикловом управлении программируются последовательность выполнения
движений и условия начала и окончания движений. Положения, до кото-
рых идет движение, задаются на самом манипуляторе (например, упора-
ми), а не в программе; скорость перемещения определяется характери-
стиками привода и также не задается в программе. Однако в дополнение
к последовательности движений программа может задавать требуемые
выдержки времени (на выполнение команды или на промежутки времени
между командами или движениями).
     При позиционном управлении команды подаются так, что переме-
щение рабочего органа происходит от точки к точке, причем положения
точек задаются программой. Скорость перемещения между точками не
контролируется и не регулируется. В отличие от циклового управления,
число точек может быть большим.
     При контурном управлении движение рабочего органа происходит
по заданной траектории с задаваемой скоростью. В программе задаются
сами траектории (или часто расставленными точками, или более редкими
точками с соединяющими их прямыми, или дугами окружностей) и ре-
жимы движения. Контурное управление используется исключительно в
технологических роботах (сварочных, окрасочных и пр.). Контурное
управление идет от станков: при движении резца токарного станка по
контуру (вследствие согласованной подачи по двум и более осям) полу-
чается поверхность детали заданной формы в виде тела вращения. Заме-