Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 81 стр.

грешность позиционирования рабочего органа манипулятора определяет-
ся как линейное отклонение определенной точки (условного центра) ра-
бочего органа от положения, задаваемого программой или специальными
устройствами (например, упорами, концевыми выключателями). По-
грешность позиционирования представляет собой вектор, который харак-
теризуется величиной (модулем) и направлением. Когда говорится про-
сто о погрешности позиционирования, то учитывается только величина
(модуль) вектора, но не учитывается его направление. Погрешности мо-
гут быть существенно различными в разных точках рабочей зоны. Когда
говорится о максимальной погрешности позиционирования, то имеется в
виду, что во всех точках погрешности не могут быть больше этой макси-
мальной погрешности.
     Показатели захватного устройства (для вспомогательных про-
мышленных роботов): усилие захватывания, время захватывания, время
отпускания, характерные предельные размеры захватываемого предмета
(например, минимальный и максимальный диаметры цилиндрического
предмета). Если робот имеет набор сменных схватов, то указываются
общие пределы для всех этих схватов.
     Показатели устройства управления: число одновременно управляе-
мых движений по степеням подвижности (в ряде случаев допускается
только последовательное, друг за другом, движение по степеням под-
вижности), число каналов связи с внешним оборудованием (по этим ка-
налам подаются сигналы в устройство управления и на оборудование),
параметры энергопитания (для роботов с пневмоприводом – давление и
расход воздуха, для роботов с электроприводом – напряжение и потреб-
ляемая мощность).
     Показатели надежности: установленная наработка на отказ, уста-
новленный срок службы до капитального ремонта и до списания.
     Масса и габаритные размеры. Эти показатели обычно указываются
раздельно для манипулятора и устройства управления. Габаритные раз-
меры обычно приводятся для сложенного состояния, приспособленного
для транспортирования.
     Если робот обладает какими-либо существенными особенностями, в
паспорте или описании эти особенности указываются отдельно. Из боль-
шого числа показателей выделяются основные, по которым подбирается
робот для работы на определенном рабочем месте. Главным параметром
считается грузоподъемность. Именно в порядке повышения грузоподъ-
емности промышленные роботы перечисляются в каталогах.
     Геометрические характеристики, представляющие собой линейные
и угловые величины (вылет, ходы и пр.), также важны для правильного
выбора робота. Установлены параметрические ряды для максимальных
линейных и угловых перемещений. Числа этого ряда (в мм) следующие: