Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 80 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

Рис.3.6. Структурная схема манипулятора
3.4. НОМЕНКЛАТУРА ОСНОВНЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ
ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
Для ПР номенклатура основных показателей стандартизована. В го-
сударственном стандарте (ГОСТ 4.480–87) показатели делятся на две
группы: качественные (общие сведения) и количественные (технические
характеристики). В число общих сведений входят: выполняемая функция
(например, обслуживание токарных станков, точечная сварка), число сте-
пеней подвижности (с указанием, сколько из них переносных и сколько
ориентирующих), кинематическая
схема с обозначением вида степеней
подвижности (поступательных и вращательных), вид привода (пнев-
матический, гидравлический, электрический, комбинированный), способ
управления, способ программирования, вид рабочего органа (захватное
устройство, сварочные клещи, горелка, распылитель и т. п.), способ его за-
мены (вручную или автоматически), исполнение (обычное, пылевлагоза-
щищенное).
Рассмотрим подробнее технические характеристики ПР.
Номинальная грузоподъемность. Для вспомогательных про-
мышленных роботов она определяется как «наибольшее значение массы
предметов производства или технологической оснастки, включая массу
захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обес-
печение установленных значений эксплуатационных характеристик»
(ГОСТ 4.480–87).
В приведенном определении грузоподъемности не уточняется, какие
именно эксплуатационные характеристики должны сохранять установ-
ленные значения. Важны скорости перемещений (при больших массах
усилий, создаваемых двигателями, недостаточно для выдерживания тре-
буемых средних скоростей), показатели долговечности (при увеличении
нагрузок увеличивается износ). Грузоподъемность часто не определяется
экспериментально, а назначается проектировщиками и изготовителями
весьма приблизительно. Если
манипулятор имеет несколько рук, грузо-
подъемность указывается для каждой из них.
Максимальная абсолютная погрешность позиционирования. По-
                     Рис.3.6. Структурная схема манипулятора

         3.4. НОМЕНКЛАТУРА ОСНОВНЫХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ
                    ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
    Для ПР номенклатура основных показателей стандартизована. В го-
сударственном стандарте (ГОСТ 4.480–87) показатели делятся на две
группы: качественные (общие сведения) и количественные (технические
характеристики). В число общих сведений входят: выполняемая функция
(например, обслуживание токарных станков, точечная сварка), число сте-
пеней подвижности (с указанием, сколько из них переносных и сколько
ориентирующих), кинематическая схема с обозначением вида степеней
подвижности (поступательных и вращательных), вид привода (пнев-
матический, гидравлический, электрический, комбинированный), способ
управления, способ программирования, вид рабочего органа (захватное
устройство, сварочные клещи, горелка, распылитель и т. п.), способ его за-
мены (вручную или автоматически), исполнение (обычное, пылевлагоза-
щищенное).
    Рассмотрим подробнее технические характеристики ПР.
    Номинальная грузоподъемность. Для вспомогательных про-
мышленных роботов она определяется как «наибольшее значение массы
предметов производства или технологической оснастки, включая массу
захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обес-
печение установленных значений эксплуатационных характеристик»
(ГОСТ 4.480–87).
    В приведенном определении грузоподъемности не уточняется, какие
именно эксплуатационные характеристики должны сохранять установ-
ленные значения. Важны скорости перемещений (при больших массах
усилий, создаваемых двигателями, недостаточно для выдерживания тре-
буемых средних скоростей), показатели долговечности (при увеличении
нагрузок увеличивается износ). Грузоподъемность часто не определяется
экспериментально, а назначается проектировщиками и изготовителями
весьма приблизительно. Если манипулятор имеет несколько рук, грузо-
подъемность указывается для каждой из них.
    Максимальная абсолютная погрешность позиционирования. По-

Страницы