Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 79 стр.

                            Рис. 3.5. Общий вид манипулятора ПР:
   1 – неподвижное звено; 2 – колонна манипулятора; 3 – каретка; 4 – рука манипулято-
                                            ра;
        5, 6 – звенья, аналогичные руке человека; I–V – направления движения звеньев
     В рассмотренном манипуляторе движения колонны, каретки и руки в
направлениях I, II и III являются переносными, обеспечивающими пере-
мещения рабочего органа или объекта манипулирования в заданное ме-
сто рабочей зоны ПР; перемещение кисти и захватного устройства в на-
правлениях IV и V – ориентирующими, необходимыми для ориентации
рабочего органа или объекта манипулирования. Отдельные движения
элементов рабочего органа, например, в направлении VI «зажатия –
разжатия» губок захватного устройства 5, относятся к внутренним, по-
скольку не изменяют ни положения рабочего органа в рабочей зоне, ни
его ориентации. При рассмотрении общей кинематики и динамики мани-
пулятора эти движения не учитывают.
     Структурная схема манипулятора может быть представлена в виде, пока-
занном на рис 3.6.