Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 78 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

КТИ ВолгГТУ | Камышин

Составители: 

Рубрика: 

Зажимные элементы
подвижны
Захватное устройство
Зажимные элементы
неподвижны
На рис. 3.5 представлен общий вид одного из типов манипулятора.
Звенья исполнительного механизма обозначены цифрами 1, 2, ... , 6, харак-
тер и возможные направления движения звеньев – стрелками I, II, ..., V.
Манипулятор содержит неподвижное звено 1 в виде основания или кор-
пуса ПР, на котором установлено вращающееся вокруг вертикальной оси
(в направлении стрелки I) звено 2 – колонна манипулятора. Относительно
колонны
вертикально (II) движется звено 3 – каретка, в направляющих
которой перемещается в радиальном направлении (III) звено 4 – рука ма-
нипулятора. К руке в свою очередь присоединяется звено 5, вращающее-
ся (IV) относительно ее продольной оси, и далее звено 6, связанное шар-
нирно со звеном 5 и вращающееся в направлении стрелки V. В совокуп-
ности звенья 5
и 6 по аналогии с рукой человека могут быть названы ки-
стью. Звено 6 представляет собой рабочий орган, в частном случае –
захватное устройство с захватными элементами Г (губками), которые мо-
гут совершать движения (VI), за счет чего обеспечивается «зажатие–
разжатие» объекта манипулирования. Движение вращения руки (IV) час-
то называют ротацией, а поворота
кисти (V) – сгибом. 
                                                      Зажимные элементы
                                                      подвижны
    Захватное устройство
                                                      Зажимные элементы
                                                      неподвижны
     На рис. 3.5 представлен общий вид одного из типов манипулятора.
Звенья исполнительного механизма обозначены цифрами 1, 2, ... , 6, харак-
тер и возможные направления движения звеньев – стрелками I, II, ..., V.
Манипулятор содержит неподвижное звено 1 в виде основания или кор-
пуса ПР, на котором установлено вращающееся вокруг вертикальной оси
(в направлении стрелки I) звено 2 – колонна манипулятора. Относительно
колонны вертикально (II) движется звено 3 – каретка, в направляющих
которой перемещается в радиальном направлении (III) звено 4 – рука ма-
нипулятора. К руке в свою очередь присоединяется звено 5, вращающее-
ся (IV) относительно ее продольной оси, и далее звено 6, связанное шар-
нирно со звеном 5 и вращающееся в направлении стрелки V. В совокуп-
ности звенья 5 и 6 по аналогии с рукой человека могут быть названы ки-
стью. Звено 6 представляет собой рабочий орган, в частном случае –
захватное устройство с захватными элементами Г (губками), которые мо-
гут совершать движения (VI), за счет чего обеспечивается «зажатие–
разжатие» объекта манипулирования. Движение вращения руки (IV) час-
то называют ротацией, а поворота кисти (V) – сгибом.

Страницы