Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 76 стр.

      Конструктивно манипулятор состоит из несущих конструкций, ис-
полнительных механизмов, захватного устройства, привода с передаточ-
ными механизмами и устройства передвижения.
     Устройство управления ПР необходимо для формирования и выдачи
управляющих воздействий манипулятору в соответствии с управляющей
программой и конструктивно состоит из собственно системы управления,
информационно-измерительной системы с устройствами обратной связи
и системы связи.
     Несущие конструкции служат для размещения всех устройств и аг-
регатов ПР, а также для обеспечения необходимой прочности и жестко-
сти манипулятора. Несущие конструкции выполняют в виде оснований,
корпусов, стоек, рам, тележек, порталов и т. п.
     Исполнительный механизм – это совокупность подвижно соединён-
ных звеньев манипулятора, предназначенных для воздействия на объект
манипулирования или обрабатываемую среду.
     Захватное устройство – конечный узел манипулятора, обеспечиваю-
щий захватывание и удержание в определённом положении объекта ма-
нипулирования.
     Привод предназначен для преобразования подводимой энергии в ме-
ханическое движение звеньев исполнительного механизма в соответст-
вии с сигналами, поступающими с устройства управления.




          Рис. 3.4. Конструкция промышленного робота: 1 – датчик обратной связи;
    2 – захватное устройство; 3 – кисть; 4 – рука манипулятора; 5 – колонна; 6 – несущая
 конструкция (основание); 7 – привод руки; 8 – блок управляющего устройства с пультом
    Устройство передвижения служит для перемещения манипулятора
или ПР в целом в необходимое место рабочего пространства и конструк-