Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 77 стр.

тивно состоит из ходовой части и приводных устройств.
     Система управления необходима для непосредственного формиро-
вания и выдачи управляющих сигналов и состоит из пульта управления,
запоминающего устройства, вычислительного устройства, блоков управ-
ления приводами манипулятора и технологическим оборудованием.
     Информационно-измерительная система предназначена для сбора и
первичной обработки информации для системы управления ПР, включа-
ет в себя устройство обратной связи, устройство сравнения сигналов и
датчики обратной связи.
     Систему связи используют для обеспечения обмена информацией
между ПР и оператором или другими роботами и технологическими уст-
ройствами с целью формулировки заданий, контроля за функционирова-
нием систем ПР и технологического оборудования, диагностики неис-
правностей, регламентной проверки и т.п. На рис. 3.4 представлена одна
из конструкций промышленного робота.
     Манипулятор. Соединение звеньев манипулятора в кинематиче-
скую цепь осуществляется с помощью кинематических пар, основные
типы которых принято обозначать согласно табл. 8.
                                                             Таблица 8
                    Обозначение кинематических пар
         Элемент                   Эскиз              Характеристика
         Звено (стержень)

     Неподвижное закреп-
 ление звена (стойка)
                                                      Движение отсутству-
                                                 ет
       Жёсткое соединение

       Подвижное    соедине-
 ние
                                                     Возвратно-
       с перемещением вдоль
                                                 поступательное движение
       прямолинейных
       направляющих
                                                     Возвратно-
       Цилиндрическое                            поступательное движение с
       соединение звеньев                        независимым    вращением
                                                 вокруг продольной оси

       Плоское шарнирное                              Вращение вокруг
       соединение звеньев                             поперечной оси


                                                      Вращение вокруг
       Шаровой шарнир
                                                      трёх осей