Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 75 стр.

могательных.
    По специализации ПР подразделяют на специальные, выполняющие
строго определенные технологические операции или обслуживающие
конкретные модели технологического оборудования; специализирован-
ные, или целевые, предназначенные для выполнения технологических
операций одного вида (сварки, сборки, окраски и т. п.) или для обслужи-
вания определенной группы моделей технологического оборудования,
объединенных общностью манипуляционных действий; универсальные,
или многоцелевые, ориентированные на выполнение как основных, так и
вспомогательных технологических операций различных видов и с раз-
личными группами моделей технологического оборудования.
    Системы основных координатных перемещений. По этому признаку
ПР делятся на системы с прямоугольной, полярной и ангулярной систе-
мами координат.
    По числу степеней подвижности. ПР имеют от трех до шести и бо-
лее степеней подвижности. Принципиально трёх степеней подвижности
достаточно для вывода концевой точки манипулятора в любую точку об-
служиваемого роботом пространства. Ещё три степени подвижности не-
обходимы, чтобы в этой точке осуществлять любую угловую ориентацию
захватного устройства или инструмента. Более шести степеней подвиж-
ности необходимо при обходе каких-либо препятствий.
    Грузоподъёмность. ПР делятся на сверхлёгкие (до 1 кг), лёгкие (до 10 кг),
средние (до 200 кг), тяжёлые (до 1000 кг) и сверхтяжёлые (свыше 1000 кг).
    Конструктивное исполнение. ПР выполняют встроенными в обору-
дование, подвесными и напольными.
    По типу систем управления ПР делятся на три рода: программные,
адаптивные и интеллектные (с элементами искусственного интеллекта).
Все они обладают свойством быстрого перепрограммирования, причем у
программных роботов перепрограммирование производится человеком,
после чего робот действует автоматически. В адаптивные ПР основы
программы действий робота закладываются человеком, но сам робот
имеет свойство в определённых рамках автоматически перепрограмми-
роваться в ходе технологического процесса в зависимости от обстановки.
    Ителлектным роботам задание на работу вводится человеком в более
общей форме, а сам робот обладает возможностью принимать решения и
планировать свои действия в неопределённой и меняющейся обстановке,
чтобы выполнить заложенное в его память задание.
          3.3. СТРУКТУРА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ
    Как следует из определения, приведённого выше, ПР состоит из ис-
полнительного устройства в виде манипулятора и устройства программ-
ного управления.
    Манипулятор ПР предназначен для выполнения двигательных функ-
ций при перемещении объектов в пространстве и представляет собой
многозвенный механизм с разомкнутой кинематической цепью.