Оборудование машиностроительных предприятий. Схиртладзе А.Г - 82 стр.

12; 20; 32; 50; 80; 100; 125; 160; 200; 250; 320; 400; 500; 630; 800; 1000;
1250; 1600; 1800; 2000. Числа ряда для углов (в град.) следующие: 15; 30;
45; 60; 90; 120; 180 и т. д. Параметрический ряд установлен также для
максимальной абсолютной погрешности позиционирования (в мм): 0,05;
0,1; 0,16; 0,25; 0,5; 1,0; 1,6; 2,5; 5,0; 10; 20. Реальные значения перемеще-
ний могут отличаться от чисел, заданных параметрическим рядом, ок-
ругление при этом производится в меньшую сторону (это будет означать,
что действительное перемещение не меньше указанного). Наоборот, ре-
альные значения погрешностей округляются в большую сторону (действи-
тельные максимальные значения погрешностей не больше указываемых).
     Геометрические характеристики рабочей зоны. Рабочая зона пред-
ставляет собой пространство, в котором может находиться рабочий орган
при работе ПР. Помимо рабочей зоны вводятся и другие близкие геомет-
рические понятия:
     – зона обслуживания (пространство, в котором рабочий орган вы-
полняет свои функции в соответствии с назначением ПР);
     – рабочее пространство (пространство, в котором могут находиться
подвижные звенья манипулятора ПР).
     В рабочем пространстве могут находиться любые части ПР, а не
только рабочий орган. Рабочая зона и пространство представляются в ви-
де объёмных тел – параллелепипеда, цилиндра, шара и пр. или их частей.
Простейшими геометрическими характеристиками рабочей зоны являют-
ся её габариты.
     Показатели быстродействия (время перемещений, захватывания и
отпускания) зависят преимущественно от вида привода (двигателей), а
при одном и том же виде привода изменяются не в очень широких преде-
лах. Так, для наиболее быстрого – пневматического – привода значения
времени перемещения могут быть существенно меньше.
     Показатели устройств управления в паспорте промышленного ро-
бота обычно приводятся в краткой форме, а более полно даются в от-
дельном описании устройства управления. Тип и возможности устройст-
ва управления очень важны при использовании промышленных роботов в
гибких производственных системах, когда необходимо встраивать уст-
ройство управления в общую систему управления линией или участком.
Также отдельно устанавливаются показатели рабочих органов техноло-
гических роботов (например, расход краски для распылителей окрасочных
роботов, максимальная сила тока электросварочного устройства и т. п.).
     Необходимо отметить, что выбор робота по номенклатуре основных
показателей часто не дает правильного ответа на вопрос о возможности
его применения в конкретных условиях. Робот, подходящий по грузо-
подъемности, кинематической схеме, виду рабочего органа, возможно-
стям устройства управления, вылету и перемещениям по степеням под-