Адаптивные системы управления. Таранчук А.И - 11 стр.

UptoLike

ВУЗ: 

СПб ГУАП | Санкт-Петербург

Составители: 

Рубрика: 

11
где
12
11133
;baa34 5
2 113313313233
;baaaaaa1 22
3113323
.baaa1
С помощью (19) находятся корни характеристического полино%
ма
123
,,ррр, по знаку перед вещественной частью которых судят об
устойчивости системы.
Используя матрицы А и В, составим канонизирующую матрицу Р
1
.
С этой целью вычислим следующие определители:
12 1 2
12
11 12 13
2
12223123
31 32 33
0,
ba a
рpaacpcpc
bapa
3
45 3 3 5 6 6
33
(20)
где
12
111 23 33311 32
;; ;сb cba cb a33434
12
12
12
11 11 13
22345
31 31 33
00 ,
pa b a
pacpc
abpa
33
45 3 56
33
(21)
где
4315
; ...;cb c11
12
1
2
12
11 11
2
345
31 32 32
0
000 .
рa b
рpcpcp
aab
3
45 3 5 6
33
(22)
Тогда
321
154
54
0
0
ccc
pcc
cc
1
. (23)
Найдем обратную матрицу
1
1
Р
:
1
11
.РР Е1
(24)
Известно, что
1
,XPX1
11 1
11 1 1 1
,PPX PAPX PBU12
(25)
11
11 1
,XPAPXPBU12
.XAXBU12

Страницы