Составители:
Рубрика:
10
Матрица управляемости будет выглядеть
2
,, .BABAB1N
(15)
Используются исходные данные (табл. 4), оставляется матрица
N и определяется ее ранг.
Если ранг N равен порядку уравнения (n = 3), то, следовательно,
система управляема.
Выяснив, что система управляема, можно приступить к созданию
модального регулятора. Среди известных принципов построения си%
стем управления наибольшее распространение получил принцип уп%
равления по отклонению, т. е. принцип обратной связи.
Для построения регулятора будем исходить из того, что имеется
полная информация о векторе состояния системы, т. е.
1
1.
1
T
1C
Таким образом, для построения регулятора необходимо опреде%
лить матрицу коэффициентов обратной связи K.
Из матрицы А определим характеристический полином регулятора
1
2
3
4
рег
:.ррЕА567
Для этого воспользуемся первым уравнением системы (14)
,XAXBU12
или
1
2
.pE A X BU34
(16)
Откуда
12
1
.XpEA BU34
(17)
С учетом (13) из уравнения (16) следует, что
12
34
12
12
11 13
23
31 32 33
0
00 .
ра а
ррЕА р а
аара
55
6757 5 5
55 5
(18)
Откуда
12
32
123
,ррbpbpb345 55 (19)
Страницы
- « первая
- ‹ предыдущая
- …
- 8
- 9
- 10
- 11
- 12
- …
- следующая ›
- последняя »
